【ROS】总结

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分类专栏： Ros 文章标签： ubuntu

于 2022-07-15 00:21:01 首次发布

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Ros【py】注意事项（学习心得，慢慢记录，不断填坑）

1、一个python文件只能init一个node

rospy.init_node('node_name', anonymous=True)

即使python文件调用了多个python文件，也只能初始化一个（不能在调用的python文件中再init新的node），否则会报错：

rospy.exceptions.ROSException: rospy.init_node() has already been called with different arguments: ('init', ['/home/zxc/catkin_ws/src/image_trans/scripts/demo.py'], True, None, False, False)

2、ros编译包

单独编译某个包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="{package_name}"

编译所有包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

3、ros找到指定文件

用来导入模型权重很方便。

from rospkg import RosPack
# file_path = RosPack().get_path(<package>) + <file_name>
so_path = RosPack().get_path('camera') + '/scripts/yolosort/yolov4/libyolo_layer.so'