python中的坐标旋转scipy.spatial.transform.Rotation（草记）

#实操中学到的两种选转坐标的方式，随手记录一下#

scipy.spatial.transform.Rotation是一个坐标旋转工具，其中有多种方式进行旋转。scipy.spatial.transform.Rotation — SciPy v1.11.4 Manual

这里介绍两种方式from_mrp和from_euler

一、form_mrp

假设我们的关于一个轴进行旋转，使用向量a代表旋转轴的单位向量；旋转角度为θ

则mrp=a*tan（θ/4）  注：这里一定要注意1/4，这里的设置是为了刚性旋转，即旋转之后向量的模不变。

得到旋转矩阵r_mtrix=Rotation.from_mrp(mrp)

使用apply方法对向量b进行旋转 b_r=r_matrix.apply(b)，b_r就是旋转后的向量。

实例： 

 

 

这里旋转轴a是沿着y轴的正方向，旋转角度为90°，b1和b2在y-o-z平面上，关于y轴旋转90°之后到x-o-z平面上。（此处旋转方向可以用右手定则理解，右手大拇指朝向Y轴正方向，四指握的方向就是旋转方向）

 

二、from_euler

这个方法更加直观，直接设置旋转轴和旋转角度即可。

直接上实例

直接设置，沿x轴旋转0°，沿y轴旋转90°，沿z轴旋转0°，得到与form_mrp同样的效果。此处degrees=True代表着旋转角度使用度数。