学习无人机-C01小四轴无人机初体验

开机时，M3对应的蓝色指示灯先亮，M4那头对应的LED09一直亮（只要板子上电，就会一直亮）。
充电时，红色LED11一直亮，没有变暗或者灭掉的现象。并且，LED10有时会微微冒蓝光。

一．遥控飞行模式

无人机默认飞行模式为无头、定高飞行模式。无人机记录起飞的方向，飞行过程中，无人机响应摇杆的方向，始终以起飞时的方向为准，没有机头机尾的区别。油门摇杆使用自动回中的电位器，不再使用上面的拆机摇杆，所有摇杆都是新物料。
1. 将飞机水平放于地面，中心箭头方向为机头方向，超前，操作手拿遥控站在飞机后面。

2. 先开启遥控器，再开启无人机（M1、M2、M3、M4交替闪烁），IMU未校准。10秒之后，无人机自检结束，状态正常，等待起飞、IMU校准等动作（M1和M2交替闪烁）。
3. 按下遥控器上“-”按键，IMU启动校准，校准陀螺仪（M1和M2常亮）。校准结束，无人机状态正常（M1和M2交替闪烁）。按下遥控器上的“+”按键 （无人机解锁） ，无人机开启电机怠速转动。

4. 默认是定高飞行模式（考验驾驶者的手感，不能改变得太多，常常会出现下沉的现象），油门通道控制垂直方向的速度，油门向上，则开始起飞（缓慢推油门，不然会出现继续上移的现象）。除此之外，无人机在定高飞行的时候常常会出现向后漂移的现象。所以，无人机在飞的过程中，除了要推油门（左手的上），还需要控制方向（右手的上下左右）。

5. 降落操作时，可以下拉油门使无人机下降至地面（需要缓慢拉油门（左手的下），以防止机身损坏）。然后，按遥控器的“+”号键关闭电机 （上锁）。
6. 重新进行3操作，或者关闭遥控器，无人机立刻处于处于未接受到遥控信号的状态（M1、M2、M3、M4交替闪烁）

二．蓝牙飞行模式（苹果手机APP遥控-蓝牙4.0 BLE（已检测，起飞按键用不了））

1. 将飞机水平放于地面，中心箭头方向为机头方向，超前，操作手拿遥控站在飞机后面。
2. 开启无人机（M1、M2、M3、M4交替闪烁），IMU未校准。10秒之后，无人机自检结束，状态正常，等待起飞、IMU校准等动作（M1和M2交替闪烁）。
3. 打开APP—Litebee，点击连接（无需配对，无需PIN码），无人机状态正常，可以进行起飞等操作（M1和M2交替闪烁）。
4. 点击校准按钮（M1和M2常亮），校准陀螺仪和加速度计，校准完成后开始闪烁，等待解锁。
5. 点击定高和无头按钮（第二次用蓝牙飞行模式自动开启）。
6. 点击解锁按钮，无人机开启电机怠速转动。
7. 无人机默认是定高飞行模式（考验驾驶者的手感，不能改变得太多，常常会出现下沉的现象），油门通道控制垂直方向的速度，油门向上，则开始起飞（缓慢推油门，不然会出现继续上移的现象）。除此之外，无人机在定高飞行的时候常常会出现向后漂移的现象。所以，无人机在飞的过程中，除了要推油门（左手的上），还需要控制方向（右手的上下左右）。

三．其他

1.异常指示灯列表：

2.正常提示灯列表

3.两种飞行模式的总结

（1）遥控和app控制，都支持失控自动降落功能（目前还未出现）。最好在室内练习熟练以后再去室外飞。
（2）遥控的的控制距离建议不要大于20米。蓝牙的控制距离建议不要大于10米。
经验证，蓝牙的控制距离在十米之内。
（3）相比之下，手机APP的手感会更好，无人机在飞行过程中更稳定。
（4）手机APP可以显示欧拉角的变化，初始状态下，偏航角往往在-170°左右，并且慢慢减小。
当通电的时候，或者遥控/蓝牙刚连接上的时候，欧拉角会清零。
（5）无人机低电压模式（M1、M2、M3、M4同时快闪），还是可以解锁起飞，但是不建议。
（6）当室外突遇大风的情况下，无人机飞行状态不稳定，甚至在只有10m内的飞行距离内，桨叶停止转动！
（7）无人机在悬停的时候，总是会出现向后仰的情况！
一部分原因应该是无人机的机身质点不在正中心的原因，调整电池的位置。

四、补充

（1）MWC飞控协议（MSP，Multiwii Serial Protocol）
前导码 = ASCII 字符“$M”
方向 = ASCII 字符“<”（如果为 MWC），则为“>”（如果来自 MWC）
size = 数据字节数，二进制。可以归零，就像向 MWC 发出数据请求一样
命令 = message_id如下表所示
数据 = 如下表所示。UINT16 值首先是 LSB。

未完待续…
小四轴无人机上手小白
如有同道中人，可以加Q867740092，一起学习，一起进步