关于PiBOT使用的一些问题汇总--ing

① ：多机通讯是按照教程设置环境变量ROS_MASTER_URI 初始化 ./pibot_init_env.sh ，使用rostopic已经能够查看，但是主机PC无法启动launch 

原因：个人测试是需要MASTER端先启动roscore

②：

多机通讯时需要在各主机下安装同样的功能包，否则无法使用MASTER端的节点

③：使用USB摄像头时，节点和launch文件都正确，但是还是无法启动。

原因：缺少功能包，sudo apt-get install ros-release-usb-cam

④：roslaunch后，产生timeout错误，ls /dev/pibot ,也是存在的

原因：应该是波特率设置错误，确认自己的车型：apollo为115200， zeus hades hera都为921600

⑤摄像头在RVIZ能够查看，但是用手机客户端不能查看。

原因：重点查看错误日志，安装ros-indigo-image-transport , ros-indigo-usb-cam , ros-indigo-uvc-cam 看个人情况而定，安装了功能包后重启便可以使用手机端查看摄像头了，切记要重启尝试一下。

⑥设计机器人模型时，[ERROR] Could not find parameter robot_description on parameter server

param name一定要命名为robot_description

⑦action文件不允许是空文件，编译无法通过

⑧msg，srv，action文件生成的头文件在devel/include/package/下，不是src/include/package/下。