robot_description参数在launch文件中的使用

1. 机器人模型文件是urdf文件

<param name="robot_description" textfile="$(find pkg)/urdf/model.urdf" />

Gazebo显示效果：

Rviz显示效果：

2. 机器人模型文件是xacro文件

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find pkg)/urdf/model.xacro' " />

Gazebo显示效果：

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3. 用<param textfile/> 方式载入xacro文件

<param name="robot_description" textfile="$(find pkg)/urdf/model.xacro" />

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