Robot semantic description not found.

rviz运行报错：

[ERROR] [1593909045.156283127]: Robot semantic description not found. Did you forget to define or remap '/robot_description_semantic'?

解决办法：
保存配置，会默认生成urdf.rviz
打开该，找到默认配置，截取其中一处

      Value: true
    - Attached Body Color: 150; 50; 150
      Class: moveit_rviz_plugin/RobotState---要更改地方
      Collision Enabled: false
      Enabled: true

将默认配置：

Class: moveit_rviz_plugin/RobotState

改为：

 Class: rviz/RobotModel

保存后重新启动即可。