多视几何
luixiao1220
这个作者很懒,什么都没留下…
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简明稀疏重建(SFM)教程
UTF8gbsn本文主要做一个简要的稀疏点云重建方法的梳理,梳理的粒度比较大.略去了非常多的技术细节.其实这项技术也叫做SFM(Structured From Motion).特征在3D重建中, 我们的输入是一系列的照片.这些图片通常是围绕一个物体并拍摄的一系列照片.实际上对于同一个物体所拍摄的照片中存在一些特征点. 这些特征点,和拍摄角度位置无关. 我们可以通过算法去计算出这些特征点.这个方法就是SIFT方法, 注意SIFT方法, 只是一个函数. 他的作用如下.features=SIF原创 2020-06-23 11:47:47 · 7166 阅读 · 0 评论 -
[计算机视觉中的多视几何](2.2.3)2D中的圆锥曲线
UTF8gbsn我们这里的讲解都是在2D平面上面的. 现在我们来看看圆锥曲线(conics).conics在欧拉几何里面, 常见的有三中圆锥曲线. 双曲线, 椭圆, 抛物线.当然还有退化的圆锥曲线,后面我们会讲什么是退化的圆锥曲线.我们先来看看在非齐次坐标系下面,圆锥曲线的正式定义.ax2+bxy+cy2+dx+ey+f=0ax^2+bxy+cy^2+dx+ey+f=0ax2+bxy+cy2+dx+ey+f=0如果换到齐次坐标系里面我们得到ax12+bx1x2+cx22+dx1x3+ex2x原创 2020-06-12 13:45:31 · 547 阅读 · 0 评论 -
[计算机视觉中的多视几何](2.2.2)2D射影几何中的无穷远点和无穷远直线.
UTF8gbsn我们这里的讲解都是在2D平面上面的Intersection ofparallel lines.对于齐次坐标下的平行直线来说, 也可以求得其交点.l=(a,b,c)T\mathbf{l} = (a,b,c)^Tl=(a,b,c)T l′=(a,b,c′)T\mathbf{l^{'}}=(a,b,c^{'})^Tl′=(a,b,c′)T按照前面的交点计算方法可得.x=(b,−a,0)T\mathbf{x}=(b,-a, 0)^Tx=(b,−a,0)T.这是一个点的齐次表示方法.如果原创 2020-06-11 15:29:34 · 1717 阅读 · 0 评论 -
[计算机视觉中的多视几何](2.2.1) 2d点和线的齐次表示.
UTF8gbsn我们这里的讲解都是在2D平面上面的Homogeneous representation of lines.传统表示2D平面中的直线的方法为ax+by+c=0ax+by+c=0ax+by+c=0那么,我们很自然的想到使用l=(a,b,c)T\mathbf{l}=(a,b,c)^Tl=(a,b,c)T来表示一条直线.这便是齐次表示法. 注意,(a,b,c)T≡k(a,b,c)T,fork≠0(a,b,c)^T\equiv k(a,b,c)^T,for\quad k\neq 0(a,原创 2020-06-11 14:40:20 · 569 阅读 · 0 评论