[计算机视觉中的多视几何](2.2.2)2D射影几何中的无穷远点和无穷远直线.

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我们这里的讲解都是在2D平面上面的

Intersection ofparallel lines.

对于齐次坐标下的平行直线来说, 也可以求得其交点.

$$\mathbf{l}=(a,b,c{)}^T$$ $${\mathbf{l}}^{{}^{\prime }}=(a,b,c^{{}^{\prime }}{)}^T$$

按照前面的交点计算方法可得.$\mathbf{x}=(b,-a,0{)}^T$.
这是一个点的齐次表示方法.
如果编程${\mathbb{R}}^2$中的点.可做除法$(b/0,-a/0{)}^T$,
这就是无穷远点的由来. 当然${\mathbb{R}}^2$是没有这个点的.
这个点是一个虚拟的点.

Ideal points and the line at infinity.

• 我们把所有的$(a,b,0{)}^T$叫做理想点.

• 无穷远出的直线表示位${\mathbf{l}}_{\infty }=(0,0,1{)}^T$,

  • 所有无穷远点都在直线${\mathbf{l}}_{\infty }$上
    $${\mathbf{l}}_{\infty }^T(a,b,0{)}^T=0$$

  • 所有直线和${\mathbf{l}}_{\infty }$相交于,无穷远点上.
    相互平行的直线,相交${\mathbf{l}}_{\infty }$于同一点.

在projective space里面是不会区分无穷远点和无穷远直线的,
我们把他们和一般点和一般直线一视同仁.

A model for the projective plane

这一小节,是最有直观意义的一小节. 如何在3D空间中来可视化, Projective
space ${\mathbb{P}}^2$.

1. 可以把3D空间中从原点发出的射线看做${\mathbb{P}}^2$中的一个点.
   这是一个等价类.

2. 可以把3D空间中经过原点的平面看做${\mathbb{P}}^2$中的直线.
   它是一个等价类.

   • 两条射线决定一个平面.

   • 两个平面相交于一条射线.

3. 实际的2D空间的直线和点的值,可以在3D空间中用平面$x_3=1$同射线和平面相交可得.详情如图.

4. 其中${\mathbf{l}}_{\infty }$就是平行于$x_3=1$的过原点的平面.

5. 另外无穷远点也就是${\mathbf{l}}_{\infty }$上的射线.
   他们自然也都平行于$x_3=1$

Duality

再其次坐标中, 我们可以很明显的看到点和线之间的是可以交换的. 也就是说,
交换变量的定义, 理论任然成立.