Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解:安全驾驶

Turtlebot 2e 导航之 move_base 参数详解: 安全驾驶

安全驾驶safety_controller.launch.xml

<!-- 
    Safety controller
-->
<launch>
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="kobuki_safety_controller" args="load kobuki_safety_controller/SafetyControllerNodelet mobile_base_nodelet_manager">
    <remap from="kobuki_safety_controller/cmd_vel" to="cmd_vel_mux/input/safety_controller"/>
    <remap from="kobuki_safety_controller/events/bumper" to="mobile_base/events/bumper"/>
    <remap from="kobuki_safety_controller/events/cliff" to="mobile_base/events/cliff"/>
    <remap from="kobuki_safety_controller/events/wheel_drop" to="mobile_base/events/wheel_drop"/>
  </node>
</launch>

类似于velocity_smoother, safety_controller亦是一个notelet, 通过mobile_base_nodelet_manager加载。

ROS Wiki：http://wiki.ros.org/kobuki_safety_controller

kobuki_safety_controller可确保Kobuki的安全运行。 SafetyController可跟踪保险杠碰撞、悬崖和车轮跌落事件。 如果是前两个事件，则底卒Kobuki会被命令往回回。 若是后一种事件，Kobuki将停止。 kobuki_safety_controller控制器可以通过选项开启/禁用。 也可以重置安全状态（按下保险杠等）。 对操作的警告：很危险！ 所以一般情况下保持默认值即可。

kobuki_safety_controller控制器通常与Kobuki的最小应用配置(minimal.launch)或上层应用程序一起使用，例如：Kobuki随机行走、TurtleBot导航等。