Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: `move_base`的运行及其他设置

Turtlebot 2e 导航之 move_base 参数详解: move_base的运行及其他设置

move_base的运行及其他设置

move_base的运行

运行的语句为：

...
<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
···

可见它是一个可执行文件，并且不可再生，名字为move_base, 所以输出重定位到screen。

move_base的其他设置

以下语句加载了一个自定义的参数文件：

<rosparam file="$(arg custom_param_file)" command="load" />

但由于该参数文件指向一个空文件，所以实际上什么也不做。

将坐标系设置为标准坐标系统、及对topic的remap等操作：

<!-- reset frame_id parameters using user input data -->
    <param name="global_costmap/global_frame" value="$(arg global_frame_id)"/>
    <param name="global_costmap/robot_base_frame" value="$(arg base_frame_id)"/>
    <param name="local_costmap/global_frame" value="$(arg odom_frame_id)"/>
    <param name="local_costmap/robot_base_frame" value="$(arg base_frame_id)"/>
    <param name="DWAPlannerROS/global_frame_id" value="$(arg odom_frame_id)"/>

    <remap from="cmd_vel" to="navigation_velocity_smoother/raw_cmd_vel"/>
    <remap from="odom" to="$(arg odom_topic)"/>
    <remap from="scan" to="$(arg laser_topic)"/>

设置标准坐标系统为：

• global_costmap/global_frame --> map 全局代价地图中全局坐标系为map
• global_costmap/robot_base_frame --> base_footprint 全局代价地图中机器人本体坐标系为base_footprint
• local_costmap/global_frame --> odom 局部代价的全局坐标系为odom
• local_costmap/robot_base_frame --> base_footprint 局部代价机器人本体坐标系为base_footprint
• DWAPlannerROS/global_frame_id --> odom DWA局部规划器中全局坐标系为odom

topic的remap:

• cmd_vel --> navigation_velocity_smoother/raw_cmd_vel 将速度话题cmd_velremap为navigation_velocity_smoother/raw_cmd_vel
• odom --> odom odom remap为 odom (写得能通用，因为可以在前面改变topic的name)
• scan --> scan scan remap为 scan