Layered Costmaps for Context-Sensitive Navigation 中文翻译 ：《上下文敏感的导航分层代价地图》

最新推荐文章于 2024-07-15 09:49:47 发布
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分类专栏： ROS Navigaton Navigation ROS激光SLAM导航
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英文： Layered Costmaps for Context-Sensitive Navigation
中文：《上下文敏感的导航分层代价地图》

说明：
ROS的导航功能包系统架构里的costmap的组织采用的架构正是该文档陈述的架构，由此学习ROS或用ROS进行导航的同学有必要一读。

teddyluo
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专栏目录
上下文敏感的导航分层代价地图.pdf
09-10
高清PDf
上下文相关的导航分层代价图Layered Costmaps for Context-Sensitive Navigation
弱的一米
06-07 3641
I. 简介几十年来，导航算法越来越复杂了。他们可以处理大量的传感器数据，以高精度跟踪障碍物和自由空间的位置。结合正确的路径规划者，他们可以很好地在机器人周围导航机器人。然而，许多这些导航算法也遇到同样的问题：算法基于静态约束寻找有效的碰撞 - 自由路径。这种算法对于许多用例来说是很好的，或者在抽象中导航，如果所有这些都是从点A到点B，这是不够的。对于其他用例来说还不够。对于在人口稠密的动态环境中移动
Costmap文献阅读——Layered Costmaps for Context-Sensitive Navigation
qq_40464599的博客
11-14 517
许多导航系统，包括无处不在的ROS导航堆栈，在单个成本图上执行路径规划，其中大部分信息存储在单个网格中。这种方法在生成最小长度的无碰撞路径方面非常成功，但是当成本图中的值超出已占用或空闲空间时，它在动态的、充满人员的环境中可能会遇到困难。我们已经创建并实现了一种称为分层成本图的新方法，它通过将成本图数据的处理分离到语义上分离的层来工作。每一层跟踪一种类型的障碍或约束，然后修改用于路径规划的主成本图。
navigation 的代价地图
xuoeigan的博客
05-03 2166
目录一、地图层次二、地图信息配置 一、地图层次 注:在上图中，红色部分代表代价地图中的障碍物，蓝色部分代表机器人内切半径膨胀的障碍物，红色的多边形代表机器人的边界(footprint)。为使机器人避免碰撞，机器人的红色边界不能相交于红色部分，机器人的中心点不能相交于蓝色部分。 地图层次 1.Static Map Layer 静态地图层 2.Obstacle Map Layer 障碍物地图层 3.Inflation Layer 膨胀层 4.Other Layers 其它层 论文：基于ROS的室内全向自主导
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最后，如果你想进一步学习和实践这个技术，可以从提供的`3d-layered-image-on-hover-main`压缩包文件开始。这个项目可能包含HTML、CSS和JavaScript文件，让你能够亲自实现这个3D图像悬停效果。 总之，通过熟练掌握...
ros导航框架-代价地图
qq_42700518的博客
04-29 1045
ObstacleLayer继承了CostmapLayer的父类，而CostmapLayer类又继承Layer类和Costmap2D类，因此ObstacleLayer的地图数据保存在继承于Costmap2D类的costmap_。从前面可以知道，这里传入到master_grid的是LayeredCostmap类的costmap_，也就是将该障碍物层的代价数据更新到LayeredCostmap类的costmap_上。将各层代价地图的代价值整合到costmap_上，costmap_就是master layer.
ROS costmap讲解
11-26
ROS costmap讲解，非常棒的教程，Lu, Hershberger, Smart - 2014 - Layered costmaps for context-sensitive navigation
代价地图、局部规划器调参说明
旺仔馒头
07-23 4456
代价地图的参数详解 关键词：局部路径规划，代价地图costmap、膨胀区……
Costmap代价地图---ROS算法入门学习
qq_41593516的博客
10-22 720
文章目录概念 概念
ROS的代价地图与AMCL定位原理
Treasureljc的博客
02-20 3511
代价地图和算法
ROS2从入门到精通5-1：详解代价地图与costmap插件编写(以距离场ESDF为例)
最新发布
FRIGIDWINTER的博客
07-15 5737
一文总结ROS2代价地图的核心概念与配置，并以欧氏符号距离场障碍层为案例，介绍代价地图插件的编写方法，图文并茂加深理解
ROS从入门到精通6-4：costmap代价地图插件编写案例(prohibition_layer)
FRIGIDWINTER的博客
07-27 1723
在实际应用中，costmap提供的默认代价地图层可能无法满足需求，这时需要我们自己定义新的代价更新规则。本文以禁区图层为案例，介绍代价地图插件的编写方法
ROS从入门到精通6-1：图文详解代价地图costmap原理与配置
FRIGIDWINTER的博客
10-07 3515
一文总结ROS的地图服务——地图如何加载、发布、编辑；代价地图的核心概念与配置，图文并茂加深理解
ros 导航中出现的costmap
D学习中-
01-25 4150
costmap( 代价地图)   costmap是Navigation Stack里的代价地图，它其实也是move_base插件，本质上是C++的动态链接库，用过catkin_make之后生成.so文件，然后move_base在启动时会通过动态加载的方式调用其中的函数。 costmap是一个package是机器人收集传感器信息建立和更新的二维或三维地图，用在move_base的global_...
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qq_35635374的博客
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