PCL基础：加载点云数据和保存点云数据，包含pcd、obj、ifs、ply等文件类型，附带示例代码，一篇文章掌握PCL文件流用法

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一、引言

        在点云处理领域，Point Cloud Library（PCL）是一个强大且广泛使用的开源库。加载和保存不同格式的点云数据是点云处理的基础操作，本文将详细介绍如何使用PCL加载和保存常见的点云文件格式，包括PCD、OBJ、IFS、PLY等。

二、环境准备

        在开始之前，你需要确保已经安装了PCL库。如果还未安装，可以参考PCL官方文档进行安装。同时，要创建一个C++项目，并包含PCL相关的头文件和库。

三、代码示例

#include <iostream> 
#include <pcl/io/pcd_io.h> 
#include <pcl/io/obj_io.h> 
#include <pcl/io/ifs_io.h> 
#include <pcl/io/ply_io.h> 
#include <pcl/point_types.h> 

// 主函数，程序入口 
int main(int argc, char** argv) 
{ 
    // 创建点云对象指针，用于存储点云数据 
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
    // 加载不同格式的点云数据 
    // 加载PCD文件 
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud) == -1) 
    { 
        PCL_ERROR("Couldn't read the PCD file\n"); 
        return -1; 
    } 
    std::cout << "Loaded PCD file with " << cloud->points.size() << " points." << std::endl; // 加载OBJ文件 
    if (pcl::io::loadOBJFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.obj", *cloud) == -1) 
    { 
        PCL_ERROR("Couldn't read the OBJ file\n"); 
        return -1; 
    } 
    std::cout << "Loaded OBJ file with " << cloud->points.size() << " points." << std::endl; 
    // 加载IFS文件 
    if (pcl::io::loadIFSFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.ifs", *cloud) == -1) 
    { 
        PCL_ERROR("Couldn't read the IFS file\n"); 
        return -1; 
    } 
    std::cout << "Loaded IFS file with " << cloud->points.size() << " points." << std::endl; 
    // 加载PLY文件 
    if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.ply", *cloud) == -1) 
    { 
        PCL_ERROR("Couldn't read the PLY file\n"); 
        return -1; 
    } 
    std::cout << "Loaded PLY file with " << cloud->points.size() << " points." << std::endl; 
    // 保存点云数据到不同格式的文件 
    // 保存为PCD文件 
    if (pcl::io::savePCDFileASCII("output_cloud.pcd", *cloud) == -1) 
    { 
        PCL_ERROR("Couldn't save the PCD file\n"); 
        return -1; 
    } 
    std::cout << "Saved PCD file with " << cloud->points.size() << " points." << std::endl; 
    // 保存为OBJ文件 
    if (pcl::io::saveOBJFile("output_cloud.obj", *cloud) == -1) 
    { 
        PCL_ERROR("Couldn't save the OBJ file\n"); 
        return -1; 
    } 
    std::cout << "Saved OBJ file with " << cloud->points.size() << " points." << std::endl; 
    // 保存为IFS文件 
    if (pcl::io::saveIFSFile("output_cloud.ifs", *cloud) == -1) 
    { 
        PCL_ERROR("Couldn't save the IFS file\n"); 
        return -1; 
    } 
    std::cout << "Saved IFS file with " << cloud->points.size() << " points." << std::endl; 
    // 保存为PLY文件 
    if (pcl::io::savePLYFileASCII("output_cloud.ply", *cloud) == -1) 
    { 
        PCL_ERROR("Couldn't save the PLY file\n"); 
        return -1; 
    } 
    std::cout << "Saved PLY file with " << cloud->points.size() << " points." << std::endl; 
    return 0; 
}

四、代码解释

1. 头文件包含

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/obj_io.h>
#include <pcl/io/ifs_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>        

- `iostream`：用于标准输入输出操作，方便输出信息。

- `pcl/io/pcd_io.h`：提供了PCL中处理PCD文件的函数。

- `pcl/io/obj_io.h`：用于处理OBJ文件。

- `pcl/io/ifs_io.h`：处理IFS文件。

- `pcl/io/ply_io.h`：处理PLY文件。

- `pcl/point_types.h`：包含了PCL中各种点类型的定义，这里使用`pcl::PointXYZ`表示只包含三维坐标的点。 

2. 点云对象创建

        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

        创建一个指向`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`类型的智能指针`cloud`，用于存储点云数据。

3. 加载点云数据

if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud) == -1) 
{ 
    PCL_ERROR("Couldn't read the PCD file\n"); 
    return -1; 
}

        使用`pcl::io::loadPCDFile`函数加载PCD文件，如果加载失败，函数返回 -1，程序输出错误信息并终止。类似地，使用`pcl::io::loadOBJFile`、`pcl::io::loadIFSFile`和`pcl::io::loadPLYFile`分别加载OBJ、IFS和PLY文件。

4. 保存点云数据

if (pcl::io::savePCDFileASCII("output_cloud.pcd", *cloud) == -1)
{ 
    PCL_ERROR("Couldn't save the PCD file\n"); 
    return -1;
}

        使用`pcl::io::savePCDFileASCII`函数将点云数据保存为ASCII格式的PCD文件，如果保存失败，函数返回 -1，程序输出错误信息并终止。同样，使用`pcl::io::saveOBJFile`、`pcl::io::saveIFSFile`和`pcl::io::savePLYFileASCII`分别保存为OBJ、IFS和PLY文件。

五、注意事项

- **文件路径**：

        要确保输入文件存在于指定路径，或者使用完整的文件路径。

- **文件格式兼容性**：

        不同的文件格式可能支持不同的点云属性，如颜色、法线等。在加载和保存文件时，要确保点云数据的属性与文件格式兼容。

- **文件保存格式**：

        PCL提供了ASCII和二进制两种保存格式，`savePCDFileASCII`和`savePLYFileASCII`保存为ASCII格式，`savePCDFileBinary`和`savePLYFileBinary`保存为二进制格式。二进制格式通常占用空间更小，读写速度更快。

        通过以上步骤，你可以掌握使用PCL加载和保存常见点云文件格式的基本方法。    

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