工作空间:是一个存放工程开发相关文件的文件夹
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src:代码空间
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build:编译空间
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devel:开发空间
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install:安装空间
创建工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
编译工作空间
回到工作空间根目录
$ cd ~/catkin_ws/
编译功能包
$ catkin_make
生成开发空间
$catkin_make install
编译功能包,产生编译空间和开发空间
设置环境变量
$ source devel/setup.bash
检查环境变量
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH