原理:话题模型(发布/订阅)
1、创建功能包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
2、创建发布者代码(C++)
如何实现一个发布者:
- 初始化ROS节点
- 向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型
- 创建消息数据
- 按照一定频率循环发布消息。
代码:
/**
* 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型geometry_msgs::Twist
*/
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 0.5;
vel_msg.angular.z = 0.2;
// 发布消息
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
3、配置发布者代码编译规则
如何配置CMakeLists.txt中的编译规则:
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
- 设置链接库
在CMakeLists.txt中添加以下代码
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
4、编译并运行发布者
窗口1
$ cd ~/catkin_ws
//进入根目录进行编译
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
窗口2
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
窗口3
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ rosrun learning_topic velocity_publisher
p3创建发配置布者建发布者代码(C++)