ros工作空间的接口封装与调用

有时候需要将自己的ros工作空间打包成接口提供别人调用，这样可以有效保护自己的源代码。具体步骤如下：

封装：

1. 进入自己的工作空间，比如我的工作空间为 /my_ws

cd my_ws
catkin_make
catkin_make install

之后会在/mu_ws目录下出现/intall 文件夹

如过调用时提示头文件找不到，则需要在对应的package下的CMakeList.txt中添加：

## Mark cpp header files for installation
install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
#  FILES_MATCHING PATTERN "*.h"
#  PATTERN ".svn" EXCLUDE
)

再重复catkin_make 与catkin_make install

调用：

1. 把/install文件夹内所有内容拷贝至需要调用接口的环境中，一般拷贝至 /opt/newfolder/

2. 在调用的ros工作空间中，相应的package里的CMakeList.txt中加入接口的调用(头文件与lib文件)：

set (opt_include /opt/newfolder/install/include)
set (opt_lib /opt/newfolder/install/lib)
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${opt_include}
)
link_directories(
lib
  ${catkin_LIB_DIRS}
  ${opt_lib}
)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
   ${catkin_LIBRARIES}
   ${opt_lib}
 )

就完成配置啦！