如果遇到以上问题可以按照下面方式解决
(1)打开rclcomm.h文件
22行改为
#include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp"
26行加入一行
#include "tf2_ros/buffer.h"
(2)打开CmakeList.txt文件
24行加入
find_package(tf2_geometry_msgs REQUIRED)
50行替换为
ament_target_dependencies(${PROJECT_NAME} rclcpp Boost nav_msgs tf2 tf2_ros sensor_msgs tf2_kdl tf2_geometry_msgs)
(3)最后重新编译即可