ROS导入tf2_geomeetry_msgs出现No module named‘PyKDL‘

问题描述

提示：ModuleNotFoundError: No module named 'PyKDL'

由于之前跑过深度学习，装了一些conda的虚拟环境，conda的某些东西弄乱了我的ROS

File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.py", line 31, in <module>
    import PyKDL
ModuleNotFoundError: No module named 'PyKDL'

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解决方案：

1. 先检测是否装有PyKDL

sudo apt install python3-pykdl

2. 查看下面路劲中是否有PyKDL文件
   /usr/lib/python3/dist-packages/PyKDL.cpython-38-x86_64-linux-gnu.so
3. 将PyKDL添加到PYTHONPATH中
   3.1 在home中ctrl+h打开.bashrc文件
   3.2 将下列代码添加在.bashrc文件中

export PYTHONPATH="${PYTHONPATH}:/usr/lib/python3/dist-packages/"

4. 重新打开新终端，恭喜你！运行成功！！

[INFO] [1650074667.077788]: 转换后的坐标：(2.20,3.00,5.50),参考坐标系: base_link
[INFO] [1650074667.177796]: 转换后的坐标：(2.20,3.00,5.50),参考坐标系: base_link
[INFO] [1650074667.277761]: 转换后的坐标：(2.20,3.00,5.50),参考坐标系: base_link