激光雷达系列（二）：国内主要激光雷达公司产品简介

雪岭飞花

已于 2024-04-02 09:30:11 修改

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分类专栏：车载激光雷达文章标签：自动驾驶

于 2024-03-25 22:32:21 首次发布

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本篇是激光雷达系列的第二篇文章，主要介绍激光雷达市场份额情况、国内主要激光雷达公司产品Roadmap和主要产品。

1. 2023年市场份额

在YOLO在2023年8月的报告中，统计了从2018年到2022年，在全球范围内激光雷达累计定点车型。其中，以国别区分的分布如下。可以看出，激光雷达主要有两个市场，一个是中国，一个是其他。

各激光雷达供应商的市占率如下，其中禾赛和速腾目前是市占率最高的两家公司，合计占据74%。

YOLO对2023年的预计如下：

各激光雷达公司的主要客户概览：

下文主要介绍市占率最大的几家公司的产品情况，包括禾赛、速腾、图达通、华为和大疆。

2. 禾赛

2.1 产品概览

禾赛的主要客户是：理想（L6/7/8/9，Mega），路特斯（Eletre，Emeya），高合（Hiphi Z/Y），长安，飞凡，长城，零跑（C10，C11智驾版），赛力斯，比亚迪，哪吒（S高阶智驾版），小米（SU7），一汽红旗，极石（01）等。

2023年，禾赛激光雷达在中国市场表现强劲。截止到2023年，交付累计突破30万个，2023年12月交付超过5万。

禾赛产品对比：

图片来源：浙商证券

禾赛激光雷达技术路线：

图片来源：禾赛招股书

2.2 AT128

AT128采用上述禾赛“芯片化 V1.5”方案。

整体结构：

图片来源：绿芯频道

扫描机构和光路方案：AT128采用一维转镜方案，在水平方向上使用转镜扫描，垂直方向上使用128个激光器做电子扫描。

图片来源：绿芯频道

发射模块：AT128一共有128个VCSEL激光器，每个激光器依次点亮，单个通道的点亮时间约十几纳秒。

图片来源：绿芯频道

VCSEL细节：

图片来源：绿芯频道

接收模块：AT128采用SiPM（硅基光电倍增管），如下图中的粉红色区域。SiPM分为16个探测模组，之所以在水平方向上错开，是为了补偿水平方向上的角度差。

图片来源：绿芯频道

SiPM细节图：

图片来源：绿芯频道

禾赛自研了模拟前端芯片，一共8片，将SiPM的信号进行读取、解析和放大。

图片来源：绿芯频道

2.4 AT512

AT512是禾赛2024CES发布的最新一代的产品。基本性能如下：

扫描机构：AT512依然采用和AT128相同的架构
发射模块：通道数增加到512，VCSEL阵列电光效率提升50%。
接收模块：由SiPM替换为3D堆叠SPAD，探测效率提升50%，通道噪声降低80%。

2.5 ET25

ET25 是禾赛车规级超薄远距激光雷达，可以置于挡风玻璃后。

2.6 FT120

FT120是基于VCSEL+SPAD架构，采用E-Scanning逐行电子扫描方式。

E-Scanning也称为Sequencial Flash，即同一时刻位于同一行160个通道激光器同时发射激光脉冲，然后下一行160通道紧接着发射，这样连续逐行发射120次，完成整个VCSEL面阵的扫描发射，构成一帧扫描，接收端同样采用一一对应的逐行探测模式。该扫描方式优点是单次多通道收发，可以大幅提高点云密度，但是通道间的串扰是一大挑战。

在核心器件层面：

发射采用VCSEL面阵，并且由两块自研的GaN驱动芯片进行脉冲出射控制。
接收端采用自研的SPAD芯片，类似于Sony IMX459，将光电探测端和数字逻辑端（含逻辑控制、TDC、读出电路等）集成到到一起，提升系统集成度，可以直接输出信号统计直方图信息，并借助成熟的标准CMOS工艺实现规模量产，持续降本。SPAD的超像素规模达到了160*120=19200，近2万个超像素，假如按每个超像素由3×3=9个像元构成，那么SPAD总像元数规模接近20万。

图片来源：禾赛

3. 速腾

3.1 产品概览

速腾主要客户：小鹏（P7i、G6搭载两个，G9、X9），路特斯（Eletre、EMEYA），极氪（001、007标配1个），奇瑞（星途星纪元ES），广汽（AION LX Plus、Hyper GT、Hyper HT智驾版标配3个），比亚迪（腾势N7，仰望U8/9标配3个），智己（LS6、L7、LS7、L6全系标配），长城，问界等等。

图片来源：速腾

速腾在2023年各季度的销量：

图片来源：速腾

速腾半固态雷达的性能对比：

图片来源：浙商证券

M1性能相当于126线激光雷达，在2022年M1产品销量达到了3.66万台。
M1 Plus是M1的升级版，与M1相比M1 Plus性价比更高，功能进一步增强，并且有升级的硬件结构与软件支持，在2022年M1 Plus产品销量达到了约4300台。
M2于2022年12月推出，其接收模块经过优化，拥有更高的灵敏度，检测范围也增加到200米@10%NIST。并且由于M2的设计更一体化，其生产销量有所提高。
M3是速腾聚创M平台的最新产品，采用940nm激光收发方案打造，扫描端采用M平台积累深厚MEMS二维扫描技术。
- 发射端：采用经过充分验证的940nm VCSEL激光器；
- 接收端，采用激光雷达行业主流SiPM作为接收器件，M3拥有300m@10%测距能力与0.05°x0.05°角分辨率的性能表现，可精准检出轮胎、锥桶、小孩等远处小物体。

3.2 M1 Plus

速腾 M1P （即M1 Plus）是采用 MEMS 扫描模式的激光雷达代表。
M1P具备 5 个激光收发模组，与收发模组一一对应的是 5 个固定反射镜，这 5 个固定反射镜将激光器的光束反射到中央的 MEMS振镜上，并随着 MEMS 振镜的不断振动实现 5 条光束的同时扫描。

图片来源：中信证券

M1P结构示意图：

M1P爆炸图：

M1P的MEMS工作示意图：

M1P可以实现ROI扫描模式，将纵向分辨率由0.2°提升到0.1°。

发射端采用EEL激光器，接收端采用SiPM：

图片来源：绿芯频道

3.3 M2

M2是M平台的第二代中长距激光雷达，提升测距与角分辨率，远场环境感知信息更丰富。

M2沿用RoboSense成熟的二维扫描技术打造，得益于平台化、模块化的设计，M2与M1Plus共用技术平台，继承测试验证积累，同时产品规格一致，客户可无缝迭代升级，帮助智驾汽车高效且低成本地升级迭代智驾系统。

图片来源：速腾

3.5 M3

M3是速腾在2024CES发布的最新一代超长距激光雷达产品，面向 L3+智能驾驶场景。

M3有几个特点：

M3是速腾首个采用转镜+振镜的长距雷达产品。
M3是业内首次采用940nm。相对于905nm波长，940nm波长分量在太阳光中含量更低，信噪比更好。同时，人眼对940nm的耐受程度比905nm提升15%。因此采用940nm波长的激光束可以大幅提升信噪比和感知能力。
M3是速腾首个采用VCSEL激光器的长距雷达产品。

速腾聚创M3雷达能够有效检测远距离小物体，如轮胎（@140米）、交通锥桶（@280米）以及70cm身高儿童（@250米）

3.6 E1

E1是速腾推出的基于Flash技术的补盲激光雷达：

发射端：
E1采用2D可寻址面阵VCSEL技术，不仅可以实现灵活扫描模式，还能将峰值功率降到一维扫描的十分之一。极大的提高能量利用率，根据不同测距场景实时动态调节局部发射功率，达到最优的能量配比，对功耗和散热更加友好，同时结合时分复用、空分复用等技术，有利于降低通道间串扰。（一维扫描一次点亮一列VCSEL线阵，整列发射功率相同，因此无法灵活配置不同区域的能量比例）
当然，相比于1D寻址，2D寻址对VCSEL芯片提出了更高要求，包括芯片工艺、外延设计等环节都需要做出较大的调整，对VCSEL厂商的综合能力是很大的考验，而且驱动芯片的逻辑控制复杂度也大大增加。

接收端：
E1采用速腾自研的SPAD面阵探测芯片，该芯片采用工艺更为先进的BSI 3D堆叠工艺，将SPAD面阵和SoC集成到一颗芯片。该芯片比Sony IMX459集成化程度更高，可以替代后端MCU、FPGA等处理控制芯片，相当于系统中不再需要单独的SoC芯片，不仅提升了潜在性价比，而且简化了上游供应链，对核心芯片的自主控制力更强。
速腾宣称该SPAD面阵规模超过25万像元，比IMX459的10万像元数还要多1.5倍。该芯片使得接收效率则提升了20%，不仅提供了超大视场角，还能保证足够高的角分辨率，进一步实现性能突破。

4. 图达通（原Innovusion）

图达通猎鹰 (Falcon) 产品已作为蔚来NT2.0平台的Aquila超感系统标配量产交付，搭载于ET7、ET5、ES7、ES8、EC7、ES6、ET5T、EC6等多款车型上。
2023年全年图达通预计向乘用车客户交付的激光雷达将超过15万台，对比2022年实现超过100%的增长，累计交付激光雷达数已突破23万台。截至目前，图达通已完成累计9款车型的搭载。
图达通早期一直在开发1550nm激光雷达，不过在2023 年上海车展上，图达通发布了基于 905nm 路线的「灵雀」系列产品以拓宽市场。

主要产品：

图片来源：浙商证券

4.2 Falcon

图达通Falcon激光雷达采用转镜+振镜方案，转镜负责水平扫描，振镜负责垂直扫描。
根据图达通发布的专利《用于LiDAR系统的二维操纵系统》，光束从光源射出后打在振镜上，并被反射到转镜上，从转镜上反射到外界，再从被测物体处原路返回，回到接收光路中。多个光源呈现略微不同的角度，同时向振镜发光，即可实现多线扫描。实际中采用的是光纤一分四，四线同时扫描。
图达通的此种设计的一大优势在于能够灵活调节ROI。垂直方向上，可以设定振镜在某一角度区间内旋转较慢，则对应的范围内扫描点将会更密集。同时在一个特定的水平视场角内也可以设定ROI，这是通过改变激光器点频来实现的，由于转镜的转速是恒定不变的，因此只需周期性提升激光器点频。

图达通专利《用于Lidar系统的二维操纵系统》

图达通falcon实际扫描结构（图片来源：中信证券）

发射模块：是采用1550nm的光纤发射器。1550nm的光纤激光器效率较低，半导体激光器效率为40%，光纤激光器效率是10%。

图片来源：绿芯频道

接收模块：APD雪崩光电二极管。

图片来源：绿芯频道

4.3 Robin E

Robin E采用905nm技术路线，选用 EEL一维阵列脉冲激光器作为发射源，以及使用SiPM作为接收器，扫描系统采用一维转镜。

5. 华为

主要客户是：问界 M7（旧款）、问界M9、阿维塔 11、阿维塔 12、极狐阿尔法 S、智界S7、奇瑞星纪元、智界S7。

华为目前量产主要以192线激光雷达D3为主。华为在 2023 年 12 月连发的两款新车：智界 S7 和问界 M9 都搭载了自研的最新 192 线激光雷达D3。
D3采用905nm+转镜扫描路线，采用1维转镜方案，由8个半导体激光器充当光源，并经过光学器件的整型成为均匀的线光斑。具备250米超远距精确识别能力，184万点/秒成像能力，垂直分辨率达0.1°，雷达扫描频率达20Hz。