自动驾驶系列（一）：L3自动驾驶汽车方案和原理简介

雪岭飞花

已于 2024-04-02 09:30:41 修改

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分类专栏：自动驾驶系统文章标签：自动驾驶汽车人工智能

于 2024-03-26 08:26:39 首次发布

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目前L2、L2+以及以下级别的自动驾驶汽车比较常见，不过具备L3级别自动驾驶功能的车辆还非常少，目前量产车辆只有奥迪、奔驰、宝马、本田等特定车型，并且仅在有限的城市可以激活。

本文对于L3级别自动驾驶汽车做一下简要介绍。

1. 自动驾驶的分级

SAE（美国汽车工程师学会）定义了自动驾驶技术的六个级别，称为SAE J3016标准。每个级别代表了自动驾驶系统的不同程度，以及系统的自主性和驾驶员的参与程度。

SAE J3016对于自动驾驶的分级

级别 0 - 无自动化： 驾驶员完全负责车辆的操控，系统不提供任何自动化功能。这是传统的手动驾驶模式。辅助驾驶系统只是实现报警、提醒类功能，不做任何的车辆控制。因此，此时驾驶员需要全神贯注驾驶车辆，L0辅助驾驶系统可以协助提示驾驶员，提前识别环境风险。L0类的驾驶辅助系统的典型功能有：车辆盲区报警BSD、车道偏离报警LDW等。

级别 1 - 驾驶员辅助： 辅助驾驶系统可以提供纵向或者横向的其中1个方向的自动控制，此时驾驶员仍然需要全程关注车辆状态和环境信息，不过可以不用踩加速踏板或者转动转向盘。L1辅助驾驶系统可以一定程度的降低驾驶员驾驶负荷，减轻驾驶疲劳。L1类的驾驶辅助系统的典型功能有：自动巡航控制ACC、车道自动保持LKA等。

级别 2 - 部分自动化： 辅助驾驶系统可以同时提供纵向和横向2个方向的自动控制，此时驾驶员仍然需要关注车辆状态和环境信息，不过可以同时不用踩加速踏板以及转动转向盘。L2辅助驾驶系统进一步降低驾驶员驾驶负荷，提升驾驶舒适性，不过在驾驶系统无法应对环境时，驾驶员需要随时接管。L2类的驾驶辅助系统的典型功能有：集成式巡航辅助LCC、高速高架NOA等。

级别 3 - 有限自动化： 在某些特定条件下，辅助驾驶系统能够完全控制驾驶任务，但需要驾驶员在必要时接管控制。驾驶员可以将注意力从驾驶任务转移到其他事务，但需要随时准备接管控制，一般情况下提供给驾驶员接管的时间是10s。目前具备L3级别自动驾驶功能的车辆非常少，目前量产车辆只有奔驰的Drive Pilot系统、宝马的Personal Pilot系统，并且仅在有限的城市可以激活。

级别 4 - 高度自动化： 车辆能够在特定的环境和条件下完全自主地执行驾驶任务，而无需驾驶员的干预。但在某些情况下，例如恶劣天气或复杂的交通状况下，可能需要驾驶员接管控制。不过一般情况下即便是系统故障时，L4系统所具备的冗余系统也可以实现继续驾驶或者安全停车。

级别 5 - 完全自动化： 这是最高级别的自动化，车辆完全能够在任何条件下执行所有驾驶任务，无需驾驶员介入。具备L5级别自动驾驶能力的车辆完全不需要驾驶员参与，L5级别的自动驾驶汽车没有方向盘和加速制动踏板。

2. L3自动驾驶汽车

案例1：奥迪：A8

2017年推出的A8被奥迪宣传为全球首款量产L3自动驾驶功能的量产车型。这个L3级别自动驾驶功能，包括了TJP。不过，支持L3的奥迪A8实际没有交付给终端用户使用。在2020年3月，奥迪L3的研发被大众集团归集到car.software部门，现款A8不再提供L3自动驾驶功能。

奥迪L3的运行条件是：

行驶在有对向车流隔离带的高速公路上或多车道公路上；
所有车道的车行驶缓慢，车辆间距非常小；
车速不超过60公里/小时；
车辆传感器监控范围内没有交通信号灯或行人；

案例2：本田：Legend Hybrid EX

2021年3月，本田发布了L3级别的量产车型Legend Hybrid EX。如果不考虑奥迪A8的L3级系统，这可以算是世界第一款量产的L3自动驾驶系统。但是，该车型先期只限量生产100辆，并且只是出租给用户使用，租期只有3年。与奥迪和奔驰的TJP系统类似，Legend支持在高速公路，时速低于50 km/h，以及高精度地图覆盖的场景下开启系统。

案例3：宝马：新7系

2023年9月21日，宝马集团负责研发的董事韦博凡在2023世界智能网联大会（WICV）上表示：宝马集团正在加快开发L3级自动驾驶功能，计划于2023年底或2024年初在全球范围内上市。

近期，宝马集团通过德国联邦汽车运输管理局（KBA）严格的技术条例审批，并正式获得L3级自动驾驶功能的认证和批准。与此同时，宝马中国研发团队也已启动L3级自动驾驶的本土化研发，将根据当地法规要求为今后L3级自动驾驶功能在中国的适配和应用做好充分准备。宝马的L3系统将首先部署在新7系中。

BMW Personal Pilot L3级高度自动驾驶功能依靠了具有精确路线的实时高精地图，其始终与极度精确的GPS定位以及360°传感器配合，以确保对车辆周围区域的准确定位和监控。

除摄像头之外，配备BMW Personal Pilot L3级高度自动驾驶功能的宝马车辆还配备了最新一代超声波传感器和雷达传感器，以及用于监测车辆周围区域和道路情况的高灵敏度3D激光雷达传感器。

这是宝马首次正式宣布推出满足SAE的L3级自动驾驶功能，但该功能目前仅支持德国市场，并从明年3月开始投产的宝马7系中提供（需6,000欧元选装）。

BMW的L3架构：

传感器配置：

主控制器采用2*EQ5+2*MCU，做到功能安全ASIL-D，接入全集传感器。冗余控制器采用1片EQ5，做到功能安全ASIL-B，接入5R1V+DMS。

案例4：奔驰：S级和EQS

奔驰L3由Veoneer、博世（AVP）与奔驰合作开发。奔驰Drive Pilot获得德国KBA审批后，实现了真正意义的L3系统量产（仅对于TJP功能）。部署车型和地区：

Vehicle Type	Region	Comment
S级	德国、美国（加州、内华达州）	选装价格：5000欧元
EQS	德国、美国（加州、内华达州）	选装价格：7430欧元

奔驰主要实现TJP（L3）和AVP（L4）功能。

要求的工作条件是：