激光雷达系列（三）：配备激光雷达的汽车汇总（含安装方式）

1. 市场概览

根据YOLO的报告，在2023年装备激光雷达的新车中，有80%来自中国，中国是目前激光雷达最主要的消费市场。

图片来源：YOLO

自从2021年以来，国内装配激光雷达的新车如下所示：

自2021年小鹏P5作为第一款大规模搭载激光雷达的车型上市后，激光雷达上车速度明显提升。目前新势力车型已经基本做到激光雷达在高配车型上的标配，传统车企新车型激光雷达搭载量也在逐步提升。下图为搭载激光雷达相关配置车型价格与上市交付时间散点图。可以看见自2022年中旬开始，搭载激光雷达车型数量快速提升，相关车型售价逐渐降低，渗透率逐渐提升。

图片来源：浙商证券

根据浙商证券研究所基于懂车帝、乘联会等车辆销售数据统计：

1. 2023年国内乘用车激光雷达装车量超过74万台，相较2022年激光雷达当年装车量提升370%。其中2023年12月装车量达到了9.66万台，在整体乘用车中渗透率达到4.09%，相较22年12月渗透率提升2.41%。
2. 随着装车量的提升，车企对于激光雷达理解加深，感知融合方案逐渐固定，平均单车激光雷达数量趋势趋于稳定，目前平均单车激光雷达搭载量在1.3个，即大部分单车搭载1个激光雷达，少部分搭载2-4个激光雷达。
3. 从2023年市场格局看，整体行业集中度较高，CR3为74%、CR5为97%，其中国产速腾聚创、禾赛科技、华为、图达通占据四席。

图片来源：浙商证券

不同激光雷达安装个数车型的占比如下所示。其中，有55%的车型安装了1颗激光雷达，24%的车型安装了2颗。

部分车型安装激光雷达的具体型号如下：

2. 安装1颗

布置方式：最常见的是安装在车顶正中间（瞭望塔），也有少量车型是安装在前格栅位置。当安装在车顶时，一般会根据引擎盖的位置，将FOV下倾1~2°安装，以获得最佳的检测性能。

优点：LiDAR的检测视野较好，并且在行驶过程中不易被沙石溅射，碰撞时不容易损坏，因此该安装方案在性能、防污和售后成本等方面有一定优势。
缺点：更易受到太阳光直射，对激光雷达的工作温度有更高的要求，另外由于位置较高，也不便于清洗。由于有引擎盖的遮挡，车辆正前方一般有7~15m左右的盲区，近距离的目标检测有一定限制。

示例：蔚来ET7，安装在车顶的激光雷达

3. 安装2颗

布置方式：通常布置在车辆前部两侧，例如靠近车灯位置，或者前侧左右保险杠处。

优点：没有近距离盲区，容易清洗，不易受到太阳光直射。
缺点：安装位置较低，在行驶过程中容易被沙石溅射，碰撞时容易损坏，防污要求和售后成本较高。

示例1：小鹏P5，小鹏P5的两颗雷达

示例2：集度汽车的两颗雷达安装在了前引擎盖上方左右，它们是升降式的，平时不开启智能驾驶系统时会收纳到车内。这种布置对于防污要求较小。但是，这种方式弊端众多，例如盲区、散热都有较大挑战，并且由于引擎盖是活动部件，会对雷达的使用和标定造成风险。

这个设计最终在量产时被取消（极越01）。

4. 安装3颗

4.1 1颗瞭望塔+2颗侧面

布置方式：1颗瞭望塔式的前向激光雷达，2颗侧后向激光雷达在两侧的前翼子板。

主要特点：2颗侧向激光雷达是2颗补盲激光雷达，即可以实现横向扫描，还可以实现纵向扫描，帮助驾驶员监测盲区，提升安全性。

示例1：蔚来ET9

示例2：威马M7

4.2 1颗车头+2颗侧面

主要是华为系的车型采用这种安装方式。

示例1：阿维塔11，1颗布置在车头正中央，另外2颗布置在左右前翼子板处。采用的是3颗华为96线激光雷达。

阿维塔11 3颗激光雷达

示例2：ARCFOX极狐，3颗激光雷达布置在车前方的保险杠和前格栅处，组合后的水平FOV更大，可以覆盖头顶式一颗激光雷达无能为力的十字路口场景盲区。

优缺点：同样的，相比车顶安装方案，这种方式的外观设计和散热难度低很多。但因其位置偏低，容易受到地面沙石、水的飞溅和污染，甚至破坏。一旦发生碰撞，维修成本很高。

ARCFOX极狐：

5. 安装4颗

示例1：路特斯Eletre，车顶前后各布置1颗，左右前翼子板处各布置1颗。

路特斯Eletre的侧雷达

示例2：机甲龙

布置方式：车头前部布置3颗，后向布置1颗。
主要特点：激光雷达使用了华为的96线混合固态激光雷达，单颗视角范围可达120°*25°，这也就让机甲龙可以实现激光360度全视角覆盖。

6. 安装5颗

目前市面上布置5颗雷达的只有本田Legend Hybrid EX，这款车是本田在2021年3月发布的L3级别量产车，搭载 5 个激光雷达。不过该车型限量生产100 台，以租赁形式在日本本土销售。

布置方式：本田Legend Hybrid EX的5颗激光雷达采用了前2后3的布置。
不过激光雷达性能一般，据估计应该是来自法雷奥的16线激光雷达，最远探测距离 150 米。本田Legend Hybrid EX的传感器布置如下：

7. 总结

• 在L2级自动驾驶系统中，在车顶位置装配1颗激光雷达是目前较为主流的方案。
• 在L2+、L3场景，也有许多车型装配2个补盲激光雷达。
• 4颗及以上数量的激光雷达，由于成本较高，实际量产车中使用较少。

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我是雪岭飞花，汽车行业24年开发经验，自动驾驶行业发展的见证者和参与者，自动驾驶感知和控制系统资深专家。做有深度、高质量的技术分享，推动自动驾驶技术的普及和发展。

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