电动汽车纵向速度MPC控制器。采用上层控制器和下层控制器

电动汽车纵向速度MPC控制器。
采用上层控制器和下层控制器。
目标为控制车辆的纵向速度，使其跟踪上期望纵向速度曲线。
●上层控制器：控制方式为MPC控制器，输入为车辆纵向速度和纵向加速度，输出为期望加速度，并且对加速度增加进行约束。
●下层控制器：车辆的制动根据逆向纵向动力学模型搭建、车辆的驱动根据电机MAP图搭建。
包含驱动制动切换逻辑、PID控制器等模块。
●可实现正弦速度曲线的速度加速度的准确跟踪，以及五次多项式速度曲线的速度和加速度跟踪。