基础矩阵

一.基础矩阵原理：

如果已知基础矩阵F，以及一个3D点在一个像面上的像素坐标p，则可以求得在另一个像面上的像素坐标p‘。这个是基础矩阵的作用，可以表征两个相机的相对位置及相机内参数。

下面具体介绍基础矩阵与像素坐标p和p’的关系。

以O1为原点，光轴方向为z轴，另外两个方向为x，y轴可以得到一个坐标系，在这个坐标系下，可以对P，p1（即图中所标p），p2（即图中所标p‘）得到三维坐标，同理，对O2也可以得到一个三维坐标，这两个坐标之间的转换矩阵为［RT］，即通过旋转Ｒ和平移Ｔ可以将O1坐标系下的点P1（x1，y1，z1），转换成O2坐标系下的P2（x2，y2，z2）。

则可知，P2=R（P1-T）（1）

采用简单的立体几何知识，可以知道

其中，p，p‘分别为P点的像点在两个坐标系下分别得到的坐标（非二维像素坐标）。Rp’为极面上一矢量，T为极面上一矢量，则两矢量一叉乘为极面的法向量，这个法向量与极面上一矢量p一定是垂直的，所以上式一定成立。（这里采用转置是因为p会表示为列向量的形式，此处需要为行向量）

采用一个常用的叉乘转矩阵的方法，

将我们的叉乘采用上面的转换，会变成