换道最小安全距离

       最小安全距离指的是换道车辆换道时需要与当前车道和目标车道上的车辆满足的最小纵向距离，即当换道车辆满足最小安全距离后便可实现无碰撞的换道。

一、换道场景描述

        图1描述了直线路况下最复杂的换道场景。换道车辆当前车道上前（M1）后（M4）和目标车道上前（M2）后（M3）均有正在行驶的车辆。

        为了确定换道过程中车辆的位置，在图中设置平面坐标系。x轴方向为车辆纵向行驶的方向，y轴方向为车辆的侧移方向。任意i车（）P2点的纵向加速度、纵向速度、纵向位移、侧向加速度、侧向速度和侧向位移分别为axi(t)、vxi(t)、xi(t)、ayi(t)、vyi(t)和yi(t)。其中，P2点为i车的左前点。

                      

二、换道时间段定义

         按照车辆的运行状态可以将整个换道时间分为以下几个阶段。

                 

         t0-开始换道操作的时间；

        tadj-M车施加横向加速度前的调整时间；

        tc+tadj-车辆到达碰撞点的瞬时；

        tlat-M车施加横向加速度的时间；

        tlat+tadj- M车施加横向加速度结束的时间；

       T-车辆完成换道的时间。

三、确定最小安全距离

        以M车与M2车为例，介绍最小安全距离（MSS）的计算过程。为方便分析，做如下假设：除M车外，周围车的横向加速度均为0。

                

        如图3所示，M车和M2车可能发生的碰撞类型有:斜向碰撞、斜向刮擦或追尾碰撞。s是LA线和LB线之间的横向间距．在图3中，当“2一直在当前车道行驶，当M车越过LA线时，易与M2车发生角碰或侧向刮擦，M车的左前角(P2点)首先经过LA线并交于C点。当t<tadj+tc时，两车不会发生碰撞。当t≥tadj+tc时，M车可能与M2车可能发生角碰、侧向刮擦或追尾。考虑到碰撞形式的可能发生情况，M车和M2车不发生碰撞的条件为:

             

        式中，LM2为M2车的车长；WM为M车的车宽；θ(t)为t时刻汽车行进轨道切线方向与道路纵向的夹角，可由下式计算得到：

            

        令 Sl(t)=xM2-xM-LM2-WM sin(θ(t)),t[tadj+tc,T]，那么，在t≥tadj+tc时保证Sl(t)>0即可保证车辆在换道时不发生碰撞，那么上式可以改写为:

            

        其中，Sl(0)=xM2(0)-xM(0)-LM2, Sl(0)的最小值就是要求换道时M车和M2车不发生任何碰撞的最小安全距离SMSS(M,M2),可以表示为：

            

        从上式可以看出，SMSS(M,M2)取决于两车相对纵向加速度、相对纵向速度、还有时间。

        同理，M车与其他车辆的最小安全距离公式可以建立为：

         

        上式表明，最小安全距离主要取决于两车之间的相对纵向加速度、相对初始速度及时间tadj，tc，T 可解。

 

参考文献

   [1] 王文霞 (2007). 高速公路基本路段车辆换道安全距离模型的研究, 吉林大学.

   [2] 王荣本, et al. (2005). "车辆安全换道分析." 吉林大学学报（工学版） 35(2): 179-182.

   [3] 陈秀锋, et al. (2013). "基于最小安全距离的车辆换道安全研究." 昆明理工大学学报(自然科学版)

        38(03): 42-46.

   [4] 杨双宾 (2008). 高速公路车辆行驶安全辅助换道预警系统研究, 吉林大学.

   [5] 胡蕾蕾 (2014). 电动汽车主动安全避撞控制系统研究, 吉林大学.