Lio-sam的Imu内参标定

使用imu_utils标定imu内参后，得到data/*param.yaml文件。

将得到的参数输入lio-sam。 

对应关系如下：

// Acc误差模型高斯白噪声
  imuAccNoise<---------->acc_n 
  // Gyro误差模型高斯白噪声
  imuGyrNoise<----------> gyr_n
  // Acc误差模型随机游走噪声
  imuAccBiasN<---------->acc_w
  // Gyro误差模型随机游走噪声
  imuGyrBiasN<----------> gyr_w

参考资料：

https://mushiming.com/2118.html