自动驾驶数据集三剑客：nuScenes、nuImages 与 nuPlan 的技术矩阵与生态协同

目录

1、引言

2、主要内容

2.1、定位对比：感知与规划的全维覆盖

2.2、数据与技术特性对比

2.3、技术协同：构建全栈研发生态

2.4、应用场景与评估体系

2.5、总结与展望

3、参考文献

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1、引言

• 随着自动驾驶技术向全栈化迈进，Motional 团队构建了涵盖 3D感知、2D检测 及 规划决策 的数据集矩阵，为自动驾驶系统提供了从环境感知到行为决策的全链路支持。
• nuScenes：多模态 3D 感知的行业标杆
• nuImages：大规模 2D 图像标注与时空信息拓展
• nuPlan：闭环验证下的长时规划与决策测试平台
  三者相辅相成，形成了从单帧理解到长期决策的技术闭环，加速了自动驾驶算法的研发与落地。

2、主要内容

2.1、定位对比：感知与规划的全维覆盖

1. nuScenes – 3D 感知标杆

   • 核心任务：在复杂场景中实现多模态（激光雷达、摄像头、雷达融合）的 3D 检测与语义分割
   • 数据特点：精选 1000 个场景，提供 23 类物体的 3D 边界框以及点云语义标注

2. nuImages – 2D 视觉的时空扩展

   • 核心任务：构建大规模 2D 图像实例分割与视频理解数据集，重点覆盖长尾场景
   • 数据特点：
     • 93,000 张关键帧图像（涵盖雨雪、夜间等复杂天气条件）
     • 超过 80 万实例分割标注及 10 万张语义分割（可行驶区域）
     • 每个场景配有前后 13 帧的时序图像（2Hz 采样），支持动态目标分析

3. nuPlan – 规划决策的闭环测试平台

   • 核心任务：实现长时轨迹预测与复杂交互决策的闭环验证
   • 数据特点：覆盖 1200 小时真实驾驶数据，标注包括四城交通信号及各类挑战性场景，为规划与决策算法提供丰富素材
   • 项目地址：GitHub - motional/nuplan-devkit: The