ROS_clock发布仿真时间
Tick
- On Playback Tick Node:当仿真开启时,图的计算被触发
配置Domain_ID
- ROS2 Context Node:ROS2上下文节点是ROS2专有的节点,用来配置Domain_ID
Timestamp
- Isaac Read Simulation Time Node:帮助读取仿真器Isaac simulator系统中的仿真时间戳,标注待发布的ros相关的传感器数据
- ROS2 Publish Clock:把系统中的仿真时间戳发布出去的节点
transform_tree_odometry
TF
- ROS2 Publish Transform Tree Node
适用于发布具有物理prim父子关系的坐标系框架的坐标变换。
注意TF需要Isaac Read Simulation Time Node系统时间
Raw TF
-
ROS2 Publish Raw Transform Tree Node
适用于发布不具有物理prim父子关系的坐标系框架的坐标变换,如odom到base link。
里程计Odometry -
Isaac Compute Odometry Node
用来计算里程计,传给ROS2 Publish Odometry Node发布
-
ROS2 Publish Odometry Node
用来发布里程计节点,搭配ROS2 Publish Raw Transform Tree Node使用。
移动机器人底盘控制 -
ROS2 Subscribe Twist:用来订阅速度消息指令
-
Break 3-Vector:将输入的速度vector拆分为三个方向上values(x线速度,z角速度)
差速底盘Differential Controller:将线速度和角速度转换成差速底盘左右轮关节的角速度
Articulation Controller
通过Differential Controller喂数据,发布给指定的targetprim和jointnames