学习笔记：滑动平均滤波器

１．滤波器控制块

/*滑动平均滤波器——结构体*/
typedef struct SlipAveFilter
{
    u16 len;     /*窗口宽度*/
	u16 index;   /*索引*/
	u16 has;     /*已有的数据个数*/
	char isfull; /*数组数据是否已满*/
	float *data; /*滤波器数组*/
	float sum;   /*求和*/
	float res;   /*滤波结果*/
	
} SAFiter_t;

２．通过创建函数来创建一个滤波器，创建好之后，会返回一个句柄以供后续对滤波器操作。

/*
滑动平均滤波器——创建
len：滤波器的窗口宽度
返回创建的滤波器句柄
*/
SAFilterHandle_t SlipAveFilterCreate(u16 len)
{
	if(len < 1)
	{
		len = 1;
	}
	//创建一个滤波器并初始化
	SAFiter_t *newFilter;
	newFilter = MALLOC(sizeof(SAFiter_t));
	newFilter->data = MALLOC(len * sizeof(float));
	newFilter->len = len;
	newFilter->index = 0;
	newFilter->has = 0;
	newFilter->isfull = 0;
	newFilter->sum = 0;
	newFilter->res = 0;
	
	return newFilter;
}

３．获取滤波结果
在获取滤波结果时，将之前创建的滤波器句柄作为参数传进来，实现对特定滤波数据的获取。

/*
滑动平均滤波器——获取结果
SAFiter：滤波器句柄
input：未滤波的原始数据
返回滤波结果
*/
float GetSAFiterRes(SAFilterHandle_t SAFiter, float input)
{
	SAFiter_t *pFilter = (SAFiter_t *)SAFiter;
	
	if(!pFilter->isfull) /*还没有存满*/
	{
		pFilter->has++; /*求当前数组中已有数据数量*/
		if(pFilter->has == pFilter->len)
		{
			pFilter->isfull = 1; /*标记数组已满*/
		}
	}
	else /*已存满，覆盖写入*/
	{
		pFilter->sum -= pFilter->data[pFilter->index]; /*先移除最早的数据*/	
	}
	/*写入新的数据*/
	pFilter->data[pFilter->index] = input; 
	/*求当前数组中已有数据的总和*/
	pFilter->sum += input; 
	/*更新下次数据的索引号*/
	pFilter->index = (pFilter->index == pFilter->len - 1) ? 0 : pFilter->index + 1;
	/*求当前数组中已有数据的平均值*/
	pFilter->res = pFilter->sum / pFilter->has;
	return pFilter->res;
}

４．示例

//滤波器句柄
SAFilterHandle_t SAFilter_pitch;
SAFilterHandle_t SAFilter_roll;

//创建2个滤波器
SAFilter_pitch = SlipAveFilterCreate(10);
SAFilter_roll = SlipAveFilterCreate(10);

//循环获取数据并滤波
while(1)
{
    if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw,&accx,&accy,&accz,&gyrox,&gyroy,&gyroz)==0)
    { 
        pitch_res = GetSAFiterRes(SAFilter_pitch,pitch);//pitch数据滤波结果
        roll_res = GetSAFiterRes(SAFilter_roll,roll);//roll数据滤波结果
        printf("pitch:%f,%f,roll:%f,%f\r\n",pitch,pitch_res,roll,roll_res);//打印原始数据与滤波后的数据
    }
    vTaskDelay(1);
}