ROS知识点（4）_常见知识或指令

知识点1：静态tf，static_transform_publisher
static_transform_publisher工具的功能是发布两个参考系之间的静态坐标变换，两个参考系一般不发生相对位置变化。

命令的格式如下：

static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms
static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id  period_in_ms

以上两种命令格式，需要设置坐标的偏移和旋转参数，偏移参数都使用相对于xyz三轴的坐标位移，而旋转参数
第一种命令格式使用以弧度为单位的 yaw/pitch/roll三个角度
Publish a static coordinate transform to tf using an x/y/z offset in meters and yaw/pitch/roll in radians. (yaw is rotation about Z, pitch is rotation about Y, and roll is rotation about X). The period, in milliseconds, specifies how often to send a transform. 100ms (10hz) is a good value.
第二种命令格式使用四元数表达旋转角度。
发布频率以ms为单位，一般100ms比较合适。
该命令不仅可以在终端中使用，还可以在launch文件中使用，使用方式如下：

 <launch>  
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster" args="1 0 0 0 0 0 1 link1_parent link1 100" />  
</launch>  

在LeGo-LOAM中有这样的指令：

<!--- TF -->
//yaw pich（绕 roll(绕z旋转）
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="camera_init_to_map"  args="0 0 0 1.570795   0        1.570795 /map    /camera_init 10" />
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_camera" args="0 0 0 -1.570795 -1.570795 0        /camera /base_link   10" />