解决ROS在使用joint_state_publisher使出现UnicodeEncodeError: ‘ascii‘ codec can‘t encode characters in positio

问题描述：

在搭建ROS机器人的时候，要使用关节控制器joint_state_publisher，发现会出现以下错误

Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher", line 44, in <module>
    jsp = joint_state_publisher.JointStatePublisher()
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/joint_state_publisher/__init__.py", line 159, in __init__
    robot = xml.dom.minidom.parseString(description)
  File "/usr/lib/python2.7/xml/dom/minidom.py", line 1929, in parseString
    return expatbuilder.parseString(string)
  File "/usr/lib/python2.7/xml/dom/expatbuilder.py", line 940, in parseString
    return builder.parseString(string)
  File "/usr/lib/python2.7/xml/dom/expatbuilder.py", line 223, in parseString
    parser.Parse(string, True)
UnicodeEncodeError: 'ascii' codec can't encode characters in position 30-31: ordinal not in range(128)

 

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原因分析：

搜了一圈网上，发现应该是python2到python3中出现的编码问题

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解决方案：

先更新一下软件

sudo apt-get update 
sudo apt-get upgrade

然后安装unicode

sudo apt-get install unicode

网上有的安装完unicode后，问题就能解决，自己试试问题有没有解决。

我后来是找到报错里的文件，加了编码语句解决的。

sudo gedit /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/joint_state_publisher/__init__.py

打开文件后，在文件头加上

reload(sys) 
sys.setdefaultencoding("utf-8")