这篇博客主要介绍了V-REP仿真环境中电机的设置与控制，包括电机的enable和control properties，以及响应性和动力学属性的调整。还探讨了dummy的使用，IK（逆运动学）的配置，以及遇到的机械臂抖动和下垂问题。解决问题的方法包括调整IK group的计算方法和编辑IK元素。
1.电机之间要设置motor enable ,control properties
2.电机的子关系非凸图形，设置body is respondable-勾取消掉local respondable
并且需要勾选body is dynamic,设置body is dynamic中的mass,这样比较符合实际，不过质量可以设置较小如0.001
3.需要注意的是，下一级的电机轴是和上一级的非凸图形同一个等级的
4.dummy是为了运动学反解而准备的，需要成对出现。通过f(x)来建立成对关系IK，设置tip以及target，并且需要勾选α，β和γ
5.内嵌在两个关节之间的问题，中间的机械臂下垂，因为电机子系统的重量过重
6.勾选shape的common里的Collidable,
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