V-REP学习笔记（一）：认识V-REP

一、用户界面      

       V-REP中将一个工程称为一个场景（scene），每个场景默认打开的时候只有一页（page），事实上可以通过选择来切换多个页面视图，这样做的好处是什么呢？比如你需要同时看到一个场景的主视图和俯视图，切换来切换去很不方便，同时利用多个视图可以很方便地做到。视图共有以下几种模式

通过工具栏选项

可以切换页面和场景。我们将每一页划分为多个视角（view），如何选择视角呢？右键view--view selector选择你想看到的视角即可。view一般都采用默认的四个选择，solid rendering（固体渲染），perspective projection（透视投影），visible edges（边缘可视），shape textures enabled（使用形状纹理），看起来更舒服。

二、位置和姿态

       一般情况下，通过和鼠标容易实现目标物体的位置和姿态调整，但是如果需要精确绕轴旋转多少角度或移动多少距离，则需要设置参数更为便捷。

通过选择参考系和设定值的方式完成移动和旋转。

以立方体为例，左边的size是通过直接指定三条边的大小来生成模型，右边的scaling factors则是在原来的基础上进行放缩得到新的模型。同样，旋转也有两种形式

orientation以初始状态为0度，绕自身中心轴旋转，rotation以当前状态为基础，绕选定参考系中心轴旋转。

三、实体（entity）

       已有实体可以直接从add里面添加，我们知道在V-REP中有世界参考系和其他指定参考系，那么如果我要把某个刚体（比如相机）固结在某个参考系上（比如某个平面）应该怎么做呢？很简单，将相机模型拖到平面下即可，类似的，将相机拖到空白处即默认固结在世界参考系上。或者，也可以利用ctrl，同时选中两个，并在edit中选择将后者作为父节点。

       实体共分为以下几类

几个常见的实体

1）相机

      相机的添加可以直接在add里面选择，但是一种更合理的方式是先选择好位置，再在指定位置右键添加相机，这样可以省去移动相机的步骤。添加完相机之后比较关键的步骤就是如何显示相机的视角，选择一个相机，然后在一个view中右键

这样就可以看见相机的视角了，如果效果不好试着调整一下相机的位姿。

相机还有一个重要的功能就是自动跟踪，先选择相机，再在properties中选择跟踪目标即可

2）关节

       关节一共分为四种，revolute joints（旋转关节，一个自由度）， prismatic joints（棱柱型关节，一个自由度，定义平移）， screws（螺母型关节，一个自由度，类似螺旋线运动） ，spherical joints（球型关节，三个自由度，任意旋转）。

       关节的控制模式分为四种，passive mode（被动模式，无法控制），inverse kinematics mode（逆运动学模式，一般用于运动逆解解算），dependent mode（依赖模式，即该关节的位姿依赖于另一个关节），torque or force mode（扭矩或力模式，常见模式，通过力或者扭矩来控制关节）。

3）dummy（虚拟对象）

虚拟对象可以看做一个带方向的点，一般不单独使用，经常用来进行坐标转换。另一方面，虽然虚拟对象只是一个点，但是具有collidable，measurable，detectable的性质，默认情况下在性质里这几个都是没有勾选的，需要自己打开。

最后我们构造一个简单的例子

先添加一个半径和高都是0.1m的圆柱，再添加一个旋转关节，我们的目的是让圆柱体带着这个关节滚动。

第一步要将二者几何中心位于一致，如果用鼠标移动是很难的，合理地利用参考系可以很好地解决这个问题。

首先，将圆柱落到地上（高度设为0.05m）

其次，将旋转关节设为圆柱体的子关节

最后将旋转关节相对父参考系的位移设为0

这时候如果你点开始仿真，圆柱体并不会动，要让它动起来，需要设置动态参数Body is dynamic。

这时候再仿真，就能看见圆柱体带着关节滚动起来了。

V-REP还提供了数据记录功能，比如graph

添加一个graph，并在属性中选择要显示的数据，比如圆柱的x位移

当圆柱滚动时，可以看见一条抛物线，和匀加速运动一致