机器人工匠阿杰ROS快速入门笔记记录

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笔记C++版

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Python版

• python不需要编码完成再编译

1、ROS发布者-订阅者（Python版）

发布者

1. 建立包

cd catkin_wa/src/
#创建包
catkin_create_pkg ssr_pkg rospy stdmsgs
#回退上级目录
cd ..
#编译（与c++不同）,为了让新建pkg能进入Ros软件包列表
catkin_make

2.新建scripts文件

3. 创建节点（发布者）

• python中则把大管家换成：rospy

#指定python解释器
# !/usr/bin/env python3
#指定运行环境编码，避免乱码
# coding=utf-8

import rospy
from std_msg.msg import String

if __name__ == "__main__":
	rospy.init_node("chao_node")
	rospy.logwarn("我的枪去而复返")

# 参数：话题包名，包内容类型，队列长度
	pub =  rospy.Publisher("kuai_shang_che_kai_hei_qun", String, queue_size=10)
	# 发送频率
	rate = rospy.Rate(10)
	
	while not rospy.is_shutdown():
		rospy.loginfo("我要刷频率了")
		msg = String()
		msg.data = "国服马超，带飞"
		pub.publish(msg)
		rate.sleep()

• 本处新建的chao_node.py无执行权限，可以进去给加。chmod +x name.py

4. 执行节点

• roscore
• rosrun ssr_pkg chao_node.py
• rostopic list # 查看节点列表
• rostopic echo xxx节点

订阅者

1. 创建包

cd catkin_wa/src/
#创建包
catkin_create_pkg atr_pkg rospy stdmsgs
#回退上级目录
cd ..
#编译（与c++不同）,为了让新建pkg能进入Ros软件包列表
catkin_make

2.新建scripts文件

3. 创建节点（订阅者）
   

• python中则把大管家换成：rospy

#指定python解释器
# !/usr/bin/env python3
#指定运行环境编码，避免乱码
# coding=utf-8

import rospy
# 消息包引入消息类型函数
from std_msg.msg import String

# 回调函数
def chao_callback(msg):
	rospy.loginfo(msg.data)

def yao_callback(msg):
	rospy.logwarn(msg.data)
	
if __name__ == "__main__":
	rospy.init_node("ma_node")
	rospy.logwarn("我的枪去而复返")

# 参数：话题包名，包内容类型，回调函数（收到消息后执行），队列长度
	sub =  rospy.Subscriber("kuai_shang_che_kai_hei_qun", String, chao_callback, queue_size=10)
	sub2 =  rospy.Subscriber("giegiedaiwo", String, yao_callback, queue_size=10)
	rospy.spin()

• 本处新建的ma_node.py无执行权限，可以进去给加。chmod +x name.py

4. 执行节点

• roscore
• rosrun ssr_pkg chao_node.py # 执行发布者
• rosrun atr_pkg ma_node.py # 执行订阅者
• 可以用launch启动多个文件

<launch>
	<node pkg="ssr_pkg" type="chao_node.py" name="chao_node" />
	<node pkg="ssr_pkg" type="yao_node.py" name="chao_node" />
	#launch-prefix单独运行窗口
	<node pkg="atr_pkg" type="ma_node.py" name="chao_node" launch-prefix="gnome-terminal -e" />
</launch>

• 执行语句：roslaunch atr_pkg kai_hei.launch
• rqt_graph :查看结构

2、ROS机器人运动控制（Python版）

1. 配置代码及实现思路

https://github.com/6-robot/wpr_simulation

• 进入src工作空间
• git clone 上述配置代码
• 进入wpr的scripts工作目录，执行 ./install_for_noetic.sh
• 回退到工作空间主主目录（catkin_ws）执行catkin_make
• 执行模拟程序：roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
• 打开控制程序：rosrun wpr_simulation demo_vel_ctrl
  

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2. c++代码实现

3. python实现：

配置如同上，在执行模拟程序好打开控制程序部分不同：

• cd catkin_ws/src
• catkin_create_pkg vel_pkg roscpp rospy geometry_msgs
• 在目录文件创建scripts文件夹，并创建vel_node.py文件
• 给vel_node.py文件添加执行权限：chmod +x vel_node.py
• 执行模拟程序：rosrun wpr_simulation wpb_simple.launch
• 运行编写的节点：rosrun vel_pkg vel_node.py

vel_node.py

#指定python解释器