ROS基础学习（发布和订阅模板/查看ROS消息指令/Launch编写/超级终端安装使用/各个传感器消息格式初识）（一）

已于 2024-06-21 16:31:13 修改
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分类专栏： 机器人操作系统(ROS)及仿真应用 文章标签： 学习 笔记
于 2024-04-23 00:02:42 首次发布
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版权

一、软件包应用商店

1.地址：

学习b站视频连接

https://index.ros.org/

这里可以查看软件包和库信息还有各种标准类型详解。

单独编译指定功能包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"

下载软件包的方法：

//sudo apt install ros-(ros版本号)-(ros包名)
//举例
sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering

2.写一个小王八的控制指令

#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char  **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"turtle_vel_ctrl_node");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",20);
    geometry_msgs::Twist vel_cmd;
    vel_cmd.angular.x = 0;
    vel_cmd.angular.y = 0;
    vel_cmd.angular.z = 0;
    vel_cmd.linear.x = 0.1;
    vel_cmd.linear.y = 0;
    vel_cmd.linear.z = 0;
    ros::Rate loop_rate(10);
    while(ros::ok()){
        vel_pub.publish(vel_cmd);
        loop_rate.sleep();
        //ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

创建指令
在这里插入图片描述

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
//catkin_create_pkg (自定义的包名) (依赖的标准包的名字1) (依赖的标准包的名字2)
catkin_create_pkg turtle_vel_ctrl_pkg roscpp geometry_msgs
//编译单独的包文件
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"

创建包需将CMakeLists.txt文件中添加如下两句：

add_executable(turtle_vel_ctrl_node src/turtle_vel_ctrl_node.cpp)

target_link_libraries(turtle_vel_ctrl_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

运行指令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
//使用既定程序直接执行程序里的运行速度
rosrun turtle_vel_ctrl_pkg turtle_vel_ctrl_node
//也可以使用之前下载的键盘控制指令控制小乌龟运动
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

二、运行一个阿杰大佬的仿真

git地址：https://github.com/6-robot/wpr_simulation
将下载的包放在src文件夹里
执行scripts文件中的脚本

./install_for_noetic.sh 
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
//启动仿真
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
//启动键盘控制
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

三、超级终端的使用

安装

sudo apt install terminator

运行
ctrl+shift+t

快捷键
ctrl+shift+o 向下创建窗口
ctrl+shift+w 关闭激活窗口
ctrl+shift+e 向右创建窗口
alt+ ⬅⬆⬇➡ 激活窗口选择移动

ctrl+shift+e 报错解决

ibus-setup

输入法设置窗口里表情符号这一页改掉重复的快捷键

四、vscode进行ros配置

参考我的这篇博客：

五、配置.bashrc环境

在.bashrc中最后位置加入：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

六、查看ROS消息命令

//列出当前系统中所有活跃着的话题
rostopic list
//显示指定话题中发送的消息包内容
rostopic echo (话题名称)
//显示雷达消息内容，将数组折叠起来
rostopic echo /scan --noarr
//可以查看中文内容
echo -e (data:后面的代码)
//统计指定话题中消息包发送频率
rostopic hz (话题名称)
//图形化显示话题通讯关系的工具（椭圆是节点，方块是话题）
rqt_graph
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

七、发布者和订阅者模板

发布者

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc ,char **argv)
{
	ros::init(argc,argv,"发布者的节点名字");
	ros::NodeHandle n;
	//ros::Publisher pubString = n.advertise<std_msgs::String>("消息名字"，消息队列更新长度);
	ros::Publisher pubTwist = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("话题名称"，发布消息缓存长度);
	//没秒发送10次消息
	ros::Rate loop_rate(10);
	while(ros::ok()){
		//std_msgs::String talk_str;
		geometry_msgs::Twist vel_cmd;
		//对消息里的内容赋值
		//.....
		
		//使用发布者发布消息
		//pubString .publish(talk_str);
		pubTwist .publish(vel_cmd);
		loop_rate.sleep();
	}
	return 0;
}

订阅者

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <geometry/Twist.h>

//回调函数
void callback(geometry_msgs::Twist vel_cmd)
{
	//ROS_INFO里面的方括号内容是时间戳，单位是秒
	//表示从格林尼治时间1970年1月1日0时0分0秒
	ROS_INFO(vel_cmd.data);
	//终端显示黄色
	ROS_WARN(vel_cmd.data);
}

int main(int argc,char **argv){
	//中文版本的ubuntu就在双引号里不添加任何内容
	//setlocale(LC_ALL,"");
	//英文版本的ubunut就在双引号里添加zh_CN.UTF-8
	setlocale(LC_ALL,"zh_CN.UTF-8");
	ros::init(argc,argv,"订阅者的节点名字");
	ros::NodeHandle n;
	ros::Subscriber sub = n.subscribe("话题名称"，接收消息的缓存长度，回调函数)
	while(ros::ok())
	{
		ros::spinOnce();
	}
	return 0;
}

八、Launch编写

XML语法：

<标记名称 属性名1=“属性值1” …> 内容 </标记名称>

写一个launch

<launch>
	<!-- output是输出到屏幕的参数,ROS_WARN不受该属性控制 -->
	<node pkg="包名字" type="节点可执行文件名字，通常和节点名一样" name="节点名字" output="screen"/>

	<!-- launch-prefix可以让节点单独运行在一个独立终端中 -->
	<node pkg="包名字" type="节点可执行文件名字，通常和节点名一样" name="节点名字" launch-prefix="gnome-terminal -e"/>
</launch>

九、运动控制

消息格式

在这里插入图片描述

右手定则：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

话题名称

"/cmd_vel"

矢量单位：米/秒
旋转单位：弧度/秒
弧度计算举例：
1弧度约等于57°的角度
1弧度/3.1415926=57.29578/180°
消息包设置

    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",20);
    geometry_msgs::Twist vel_cmd;
    vel_cmd.angular.x = 0;
    vel_cmd.angular.y = 0;
    vel_cmd.angular.z = 0;
    vel_cmd.linear.x = 0.1;
    vel_cmd.linear.y = 0;
    vel_cmd.linear.z = 0;

十、激光雷达

消息格式

sensor_msgs/LaserScan.msg
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

angle_min和angle_max的解释：在这里插入图片描述
angle_increment和time_increment在无人机和赛车等高速移动用的比较多。主要修正运动过程中雷达测距点阵的形变

注：time_increment和scan_time在仿真里是0，只有在真实的设备上才有值。
scan_time就是两次扫描经过起始位置的时间间隔。转一圈。也就是单次扫描转一圈的时间。用1秒钟除以这个时间就是，一秒钟转了几圈。也就是扫描的频率。
在这里插入图片描述

ranges[] 数组表示每一个激光雷达的测距值
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

话题名称

"/scan"

十一 IMU惯性测量单元

消息格式

在这里插入图片描述
所说的9轴IMU就是这9轴：
angular_velocity是陀螺仪输出的旋转角速度，包含3个轴
linear_acceleration是加速度计输出的矢量加速度，包含3个轴
磁强计输出磁强数据，包含3个数据（单独的数据类型MagneticField.msg）
orientation是融合后的四元数姿态描述

注：其欧拉角描述的是相对于xyz3个轴的旋转偏移量。但会出现万向锁现象。所以使用xyzw四元素描述，可以避免万向锁问题。然而，四元数描述只在旋转变换的过程中使用，变换后还是会转换成欧拉角进行处理。
在这里插入图片描述
这里是磁强计数据类型
在这里插入图片描述

话题名称

一般订阅imu的/imu/data话题
在这里插入图片描述

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