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介绍
这是一个移动机器人从建图、SLAM、定位到路径规划和运动学模型,甚至还有四轴无人机以及四足机器人的各种算法的开源项目,相当不错,目前已经有了7.7k的start。
简单列举一下拥有的算法:
- Localization
- Mapping
- SLAM
- Path Planning
- Path Tracking
- Arm Navigation
- Aerial Navigation
- Bipedal
依赖环境:
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Python 3.7.x (2.7 is not supported)
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numpy
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scipy
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matplotlib
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pandas
安装方式:
1、克隆仓库到本地:
git clone https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics.git
cd PythonRobotics/
2、使用conda工具一键安装所有依赖项(否则就手动安装上面的依赖环境):
conda env create -f environment.yml
3、打开以算法命名的子文件夹,使用python运行里面的py文件就可以看到效果;
本地帮助文档的部署
1、首先,安装sphinx工具
pip install sphinx sphinx-autobuild sphinx-rtd-theme
2、进入 PythonRobotics/docs 目录,执行命令:
make html
另外,如果您想在每次更改文件时进行构建:
sphinx-autobuild . _build/html
3、Jupyter笔记本集成
当您想从每个jupyter笔记本生成rst文件时,输入命令:
cd PythonRobotics/docs
python jupyternotebook2rst.py
作者
作者主页:https://atsushisakai.github.io/
作者Atsushi Sakai,是一名日本的机器人算法工程师,在github很活跃,主导了好几个机器人相关的开源项目。
另外还有一个基于matlab的机器人算法实例(现在已经停止更新了),也非常不错,所有的实例都有图形化的显示以及不错的注释(注释部分由于是日语,可能会有乱码,可以打开他的博客,用谷歌页面翻译或者有道翻译,直接查看相关源码和解释)