ROS工具的使用

1. RVIZ
   ros中的三维可视化工具，在调试中使用极多。
         a. 简介：主要目的是以三维方式显示ROS消息，将数据进行可视化表达。例如，无需编程就能表达激光测距仪(LRF)传感器中的传感器到障碍物的距离，RealSense, Kinetic或Xtion等三维距离传感器的点云数据(PCD)，从相机获取的图像值等。
           b. rviz布局
   
              中间是三维布局，布局不过多说明，比较容易。
           c. rviz显示屏
   
   
   

2. rqt
   直接使用rqt就可以打开qt软件总集，全屏显示左上方菜单栏就有选择各个qt软件的选项。
   文件(File) 只有一个退出rqt的子菜单
   插件(Plugins) 有30多个插件。可以选择并使用它
   动作(Running) 显示当前运行的插件，在需要的时候可以停止。