ROS工程创建时，配置文件的含义及配置。

最新推荐文章于 2024-06-14 12:13:31 发布

闲逸居士

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分类专栏： ros

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_37433067/article/details/79536482

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本文总结了在ROS工程创建过程中，如何正确配置功能包以确保编译成功并生成可执行文件。首先介绍了在`catkin_ws`或自定义工作空间中创建功能包的步骤，强调了`catkin_init_workspace`的重要性。接着详细讲解了`package.xml`和`CMakeLists.txt`两个关键配置文件的设置，特别是`buildtool_depend`, `build_depend`, `build_export_depend`, `exec_depend`等字段的作用，以及`add_executable`和`target_link_libraries`在生成可执行文件过程中的功能。最后提到了源码编写的相关内容。" 79550810,5721672,文件系统的访问控制与可靠性,"['文件系统', '访问控制能力', '文件一致性']

摘要由CSDN通过智能技术生成

玩的几个实例，自己敲了一些，代码没问题的情况下，有些编译成功，生成可执行文件，有些编译成功了，然而没有可执行文件的生成。故总结一下配置文件的具体设置。
1.功能包的创建
安装之后，工作空间的安装与配置我不累述了，如果你的项目较小，可以在一个工作空间里建多个功能包使用即可。估计大家都叫catkin_ws了，我测试的工作空间另取了myros_ws(注意，catkin_init_workspace初始化catkin构建系统目录很重要).
a.cd ~/myros_ws/src 进入src中
b.catkin_create_pkg test_hello std_msgs roscpp
(注意，这里后面使用2个依赖包，代表test_hello功能包要使用到它们，虽然后面可在packagexml，CmakeLists.txt配置，但我按网上配置之后并不成功，对比系统发现仍然少配置了几项，导致可执行文件生成失败。推荐使用我的方法)
c.cd test_hello 进入功能包中
2.配置文件的具体配置
a.2个主要配置文件之package.xml的配置
（

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>frist_ros_pkg</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The frist_ros_pkg package</description>
  <