问题解决之ROS探索学习（五）

本文主要是跟随古月居的学习，遇到的问题后的解决方法
（平台：Ubuntu16.04 + kinetic）
1.版本不同，所以功能包的建立是不同的。
cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg smartcar_description
mkdir urdf
mkdir launch
之后创建urdf文件，launch文件。

2.编译该功能包（不编译无法打开）
launch命令文件中
.vcg需要改成rviz。不修改会报错，指示版本过低
catkin_make –pkg smartcar_description

1. 打开如下
   
   rviz打开后默认的Fixed Frame是map，这个坐标系在机器人本身是不存在的，需要修正。
   选择Global Options->Fixed Frame->base_link(map修改掉)
   
   之后在ros 的topic中加入RobotModel即可