本文主要是跟随古月居的学习,遇到的问题后的解决方法
(平台:Ubuntu16.04 + kinetic)
1.版本不同,所以功能包的建立是不同的。
cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg smartcar_description
mkdir urdf
mkdir launch
之后创建urdf文件,launch文件。
2.编译该功能包(不编译无法打开)
launch命令文件中
.vcg需要改成rviz。不修改会报错,指示版本过低
catkin_make –pkg smartcar_description
- 打开如下
rviz打开后默认的Fixed Frame是map,这个坐标系在机器人本身是不存在的,需要修正。
选择Global Options->Fixed Frame->base_link(map修改掉)
之后在ros 的topic中加入RobotModel即可