ROS学习笔记（五）

最新推荐文章于 2023-07-24 15:09:27 发布

StarDust_Anton

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS ros学习机器人 ubuntu

本文链接：https://blog.csdn.net/jixicad/article/details/61627669

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本文介绍了如何使用rqt_console和rqt_logger_level调试ROS日志，详细讲解了日志级别的设置，并通过实例展示了roslaunch启动多个节点的功能。在示例中，创建了两个turtlesim节点并配置了一个mimic节点实现通信，分析了节点间的通信流程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

rqt_console

这部分我们介绍用ros_console和rqt_logger_level调试roslaunch一次开启多个节点。先把前几部分的terminal关闭，打开一个新的：

$ roscore

将其挂到后台或者重新开一个新的terminal，启动我们的工具：

$ rosrun rqt_console rqt_console
$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

我们还可以这样直接启动他们：
$ rqt_console
$ rqt_logger_level

这里写图片描述

rqt_console连接ROS日志框架，能够显示节点的日志。rqt_logger_level允许我们改变显示日志的信息级别（DEBUG, WARN, INFO, and ERROR），默认是显示INFO。现在我们启动小乌龟节点来看看两个工具的表现：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

这里写图片描述
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