【Gazebo相关报错记录】

运行环境：VmWare虚拟机，ubuntu18.04环境，已经安装了ROS。

问题一：

第一次打开gazebo，运行rosrun gazebo_ros gazebo后显示下面内容，并且gazebo黑屏闪退。

[ INFO] [1650682393.297890133]: Finished loading Gazebo ROS API Plugin.
[ INFO] [1650682393.298844095]: waitForService: Service [/gazebo/set_physics_properties] has not been advertised, waiting...
Error setting socket option (IP_ADD_MEMBERSHIP).
Error setting socket option (IP_ADD_MEMBERSHIP).
Error setting socket option (IP_ADD_MEMBERSHIP).
Error setting socket option (IP_ADD_MEMBERSHIP).
[ INFO] [1650682394.312187532, 0.002000000]: waitForService: Service [/gazebo/set_physics_properties] is now available.
[ INFO] [1650682394.326282592, 0.014000000]: Physics dynamic reconfigure ready.
VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数.
Aborted (core dumped)

解决方法：

第一步：

（好像不需要这一步）
原因：有文章说是gazebo中没有模型，会联网从官网上查找模型，但是联网一般会失败。直接将模型下载到本地即可解决。
方法：打开主文件夹下.gazebo文件夹，新建文件夹models，下载GitHub上的模型。

cd ~/.gazebo
mkdir -p models
cd models
git clone https://github.com/osrf/gazebo_models.git

第二步：

对于VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数.的解决方法：

export SVGA_VGPU10=0

为了永久解决，也可以写入~/.bashrc文件。

echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

至此，第一次打开Gazebo黑屏和闪退问题已经解决。在终端输入gazebo或rosrun gazebo_ros gazebo都可以成果打开gazebo，也可以在里面放置模型。

问题二：

首次运行roslaunch gazebo_ros empty_world.launch时，出现 [Err] [REST.cc:205] Error in REST request 的红色警告错误，如下图。

解决方法：

这里需要修改.ignition/fuel/config.yaml 文件，将该文件中的url : https://api.ignitionfuel.org注释掉，添加url: https://api.ignitionrobotics.org。如下图所示。

再次运行roslaunch gazebo_ros empty_world.launch，gazebo可正常打开且不报错。

参考：https://blog.csdn.net/weixin_42237861/article/details/123975426

问题三

运行古月居编写的《ROS机器人开发实践》一书中的机器人模型代码时，运行roslaunch mrobot_description arbotix_mrobot_with_laser.launch时，出现报错如下：

ERROR: cannot launch node of type [arbotix_python/arbotix_driver]: arbotix_python
ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS path [1]=/home/amov/Tony_Peng/huchunxu/ros-exploring/src
ROS path [2]=/home/amov/Prometheus/Modules/common/msgs
ROS path [3]=/home/amov/Prometheus/Modules/control
ROS path [4]=/home/amov/Prometheus/Modules/object_detection
ROS path [5]=/home/amov/Prometheus/Modules/mission
ROS path [6]=/home/amov/Prometheus/Modules/slam
ROS path [7]=/home/amov/Prometheus/Modules/planning
ROS path [8]=/home/amov/Prometheus/Modules/ground_station
ROS path [9]=/home/amov/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator
ROS path [10]=/home/amov/Prometheus/Experiment
ROS path [11]=/home/amov/realsense_ws/src
ROS path [12]=/opt/ros/melodic/share

解决方法

原因：该launch文件中添加了ArbotiX控制器，他是一款可以控制电机、舵机的控制板。
方法：安装ArbotiX。

sudo apt-get install ros-melodic-arbotix-*

重新启动launch文件，可以成功运行。

问题四

运行键盘控制小车移动，即将键盘按键转化为/cmd_vel话题发布，出现如下错误。

ERROR: cannot launch node of type [mrobot_teleop/mrobot_teleop.py]: Cannot locate node of type [mrobot_teleop.py] in package [mrobot_teleop]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x)

解决方法

原因：文件mrbot_teleop.py权限不够，无法打开。
方法：安装提示，予以权限。进入到mrbot_teleop.py文件的目录中，输入:

chmod +x mrbot_teleop.py

重新运行launch文件即可成功。