Anaconda 和ROS 联合使用注意事项

• 在ubuntu14.04上anaconda和ros共存的问题。

ros 和Anaconda 一起使用的时候，如果先安装了Anaconda，再安装ros，会报错，因此正确的联合使用方式为：先安装ros相关，后安装anaconda即可。

如此在anaconda环境外可以正常使用catkin_make命令，不会出现：

ImportError: "from catkin_pkg.package import parse_package" failed: No module named catkin_pkg.package
Make sure that you have installed "catkin_pkg", it is up to date and on the PYTHONPATH.错误。

• 在需要运行ros的Python节点时，会提示无法导入roslib等ros-python库，这是因为在anaconda环境内我们还没有安装这些库。和python版本无关，实际上是缺少必要的依赖包。
  只要在需要使用ros的Python环境内执行以下两条代码即可恢复ros中Python节点的正常使用：

conda install setuptools
pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools

• 如果升级pip后使用pip命令的时候提示：

XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX错误，

修改anaconda2/bin/python/pip文件为：

#!/home/ziqi/anaconda2/bin/python

# -*- coding: utf-8 -*-
import re
import sys

from pip._internal import main as _main

if __name__ == '__main__':
	sys.argv[0] = re.sub(r'(-script\.pyw?|\.exe)?$', '', sys.argv[0])
	
	sys.exit(_main())

即可解决pip升级导致的错误。

• 每次激活Anaconda环境需要输入一堆命令的问题
  在 ~/.bashrc 中加入以下命令：

alias tf='source activate tf'
alias de='source deactivate'

此后输入tf即为输入source activate tf命令，此为为命令设置别名。如果在~/.bashrc文件直接加入“source activate tf”，则每次打开终端都会运行“source activate tf”命令，默认每次打开新终端都会激活此环境。

• 关于 ~/.bashrc 文件

~/.bashrc 文件为每次打开终端都会运行的一些命令，同理也可以将以下ROS相关命令加入到此文件。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

• 安装Anaconda后无法运行conda等命令
  安装Anaconda后默认不会把Anaconda安装文件夹加入到环境变量，此时运行conda 命令会提示无法找到此命令。
  在 ~/.bashrc 中加入以下命令即可：

export PATH=/home/ziqi/anaconda2/bin:$PATH