ROS与Anaconda共存及在Pycharm调试

1. ROS与Anaconda共存

我们知道，一般训练神经网络会在Anaconda中创建一个虚拟的环境，然而ROS一般是安装在本地的python环境中的。为了避免我们启动终端时对唤醒的环境不明确，所以我们需要对两者加以隔离。解决方案也很简单：
- 首先安装ROS，这里推荐一键安装
- 安装Anaconda
- 在.bashrc中将anaconda自启动的代码注释掉，再设置一个代号，用来手动启动虚拟环境。

2. 在Pycharm中调试ROS编译的包

对于pycharm来说，我们指定解释器时，pycharm并不会自动将ROS以及我们个人的功能包添加到解释器，所以这部分仍需手动添加。设置—》python解释器——解释器路径——添加，对于ROS的路径，一般在ROS的安装路径中——lib——python3中可以找到，而对于用户个人生成的功能包，则需要在编译生成后的devel——lib——python3中找到。