Ubuntu18.04环境下进行Ros-melodic安装，IKFAST的配置与使用

最近需要在求解机械臂的逆运动学，考虑后决定基于ROS的IKFAST进行逆运动学求解。

安装Ros-melodic

Ros-melodic的安装按照维基的安装过程，链接如下：
http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
配置完成后可以参考以下博客的乌龟测试ROS安装的完整度：
https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041
在执行以下命令：

sudo rosdep init

时可能会出现：

这是因为rosdep这个命令没有被安装，我们可以执行以下程序：

sudo apt install python-rosdep2

安装后再次执行sudo rosdep init命令可能会出现以下问题：

这里参考https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试

IKFAST求解器的配置

首先丢上来MOVEIT官网对于UBUNTU18.04版本的IKFAST的安装教程，其他版本的可以在最上面切换到其他版本。
具体链接：http://docs.ros.org/en/melodic/api/moveit_tutorials/html/doc/ikfast/ikfast_tutorial.html
可以看到界面最上面的切换其他版本：

接下来我们基于教程结合一些其他文档进行IKFAST使用前的配置。

环境配置

首先需要配置和安装一些环境

sudo apt-get install cmake g++ git ipython minizip python-dev python-h5py python-numpy python-scipy qt4-dev-tools

之后是一些LIBRARIES，这基本上不会出什么问题，如果出问题可以修改一下自己的源试一试。

sudo apt-get install libassimp-dev libavcodec-dev libavformat-dev libavformat-dev libboost-all-dev libboost-date-time-dev libbullet-dev libfaac-dev libglew-dev libgsm1-dev liblapack-dev liblog4cxx-dev libmpfr-dev libode-dev libogg-dev libpcrecpp0v5 libpcre3-dev libqhull-dev libqt4-dev libsoqt-dev-common libsoqt4-dev libswscale-dev libswscale-dev libvorbis-dev libx264-dev libxml2-dev libxvidcore-dev

安装OpenSceneGraph-3.4

为了能使用OpenRAVE ，需要先安装OpenSceneGraph-3.4。

sudo apt-get install libcairo2-dev libjasper-dev libpoppler-glib-dev libsdl2-dev libtiff5-dev libxrandr-dev
git clone https://github.com/openscenegraph/OpenSceneGraph.git --branch OpenSceneGraph-3.4
cd OpenSceneGraph
mkdir build; cd build
cmake .. -DDESIRED_QT_VERSION=4
make -j$(nproc)
sudo make install

安装sympy i

pip install --upgrade --user sympy==0.7.1

移除 mpmath

sudo apt remove python-mpmath

安装IKFAST

sudo apt-get install ros-melodic-moveit-kinematics

安装OpenRAVE

接下来就是安装OPENRAVE了，也是非常容易出问题的。这里我们参考https://blog.csdn.net/Huster_mse/article/details/108725451。

cd openrave
git reset --hard 7c5f5e27eec2b2ef10aa63fbc519a998c276f908
mkdir build
cd build
cmake -DODE_USE_MULTITHREAD=ON -DCMAKE_CXX_STANDARD=11            \
                -DBoost_NO_SYSTEM_PATHS=TRUE -DBOOST_ROOT=/usr/local/ ..

最后可以运行

openrave

如果运行了并出现界面就说明安装成功。

未完待续