遨博协作机器人ROS开发 - 自定义运动学求解器算法插件

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分类专栏：遨博协作机器人ROS开发文章标签：机器人 ubuntu linux

于 2022-09-21 14:46:29 首次发布

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一、简介

大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），今天我们来学习一下“自定义运动学求解器算法插件”。

14.自定义运动学求解器算法插件

二、环境版本

主机系统版本：Windwos10 64位
处理器型号：Intel-i7
虚拟机版本：VMware Workstation 16 Pro
虚拟机系统：Ubuntu 18.04.6 LTS
ROS版本：Melodic

三、学习目标

四、知识储备

下面开始介绍本节内容的知识点：

1.MoveIt!插件机制

MoveIt!是ROS中一个重要的集成化开发平台，由一系列功能包组成，提供运动规划、操作控制、3D感知、运动学等功能模块，是ROS社区中使用度排名前三的功能包，目前已经支持AUBO-E5机械臂。

MoveIt!中集成了众多工具集软件，集成了各种库，包括：

运动规划（Motion Planning）：MoveIt!只需提供机器人URDF模型，就可以调用几大运动规划库的规划算法（如OMPL，SBPL，CHMOP），自动生成机器人运动轨迹。

轨迹插值（Trajectory Processing）：由于大多数规划器只能返回一系列路径点，MoveIt!可以根据机器人的控制参数（速度、加速度限制等）重新处理路径，生成一条带有时间戳、位置、速度、加速度信息的完整轨迹。

操作（Manipulation）：根据识别的物体生成一系列动作抓取物体（pick-and-place）目前MoveIt!本身这部分功能还比较弱，不涉及任何反馈、动力学、re-grasp等操作问题。

3D感知（Perception）：可以利用传感器采集的点云或深度图像，生成用于碰撞检测的OctoMap，OctoMap为八叉树形式表示点云，可以大大降低存储空间，同时，这些3D OctoMap也可以依据贝叶斯准则不断实时更新。这样，机器人就可以避开真实世界的障碍物了。

运动学（Kinematics）：目前可以支持多种运动学求解器，如OpenRave的封闭解ikfast、Orocos的数值解KDL、考虑关节极限的数值解Trac_ik、用户自己定义的基于service的求解器。

碰撞检测（Collision Checking）：碰撞检测是运动规划的一大难题，如果采用基于采样的规划算法，那么需要对每个采样点做有效性判断，这时候就需要进行碰撞检测。所以，运动规划需要提供一个高效的碰撞检测算法。FCL（Flexible Collision Library），可以非常快速地实现各种几何体（3D面片、OctoMap、基本几何体）的碰撞检测。

控制（Control）：属于机器人控制接口，可以让MoveIt!发布机器人需要的控制指令。

交互（Interaction）：MoveIt!给开发者提供了三种交互方式，直观的RViz图形界面、快速编程的Python、丰富的高级功能的C++。

如右图所示，MoveIt!中的众多功能都使用插件机制集成，并提供了丰富的接口。这样用户可以方便的覆写插件功能，而无需接触框架的核心。

2.MoveIt!运动学求解插件

运动学插件作为重要的功能模块，目前使用的主要有以下3个。

（1）KDL

KDL（Kinematics and Dynamics Library）是MoveIt!中的默认运动学插件，其有自己的优缺点，优点在于可求解封闭情况下逆运动，缺点在于速度慢，同时可能找不到解。

（2）TRAC-IK

TRAC-IK和KDL类似，也是一种基于数值解的运动学插件，但是在算法层面上进行了很多改进，求解效率高了很多。可以直接使用以下命令安装：

（3）IKFAST

IKFAST是一种基于解析算法的运动学插件，可以求解任意复杂运动链的运动学方程并保证每次求解的一致性，整体来说，IKFAST比较稳定快速，一般5us的速度可完成运算。

3.MoveIt!运动插件开发方法

MoveIt!并不提供算法源码，只是将算法按照约定的方法进行封装，算法是数学模型的代码实现，和MoveIt!本身并没有关系，如果需要集成功能算法到MoveIt!中，需要编写接口文件，如下图所示，满足MoveIt!的插件规范即可，然后向move_group进行注册，这样使用时即可通过yaml或launch文件进行直接的调用。

如图所示。

planning_interface是由moveit_core_package的核心库提供，提供一个标准的协议接口，方便用户集成其他算法。

PlannerConfigurationSettings用于配置参数。

PlanningContext用于规划算法的具体实现。

PlannerManager用于向MoveIt!注册插件，并告知MoveIt!此插件的作用。

PlannerManager实现时核心调用接口是Register，目的是进行注册。

PlanningContext实现时核心调用接口是solve，包含具体的运动规划算法。

4.自定义运动规划算法的实现

自定义一个LERPInterface类，主要内容是重构接口函数，完成自定义的运动规划算法，在类中重点是实现两个函数。

（1）solve函数，这是运动规划算法的主要调用接口，通过输入运动规划场景、运动规划的起始和终止位置，返回运动规划结果。

（2）interpolate函数，这是运动规划算法的具体实现函数，包含具体的算法。

自定义一个LERPPlanningContext类，这个类继承自MoveIt!提供的planning_interface::PlanningContext，实现了两个不同输入条件下的solve函数，terminate终止运动函数、clear清除缓存函数，如下列代码片段所示。

自定义一个LERPPlannerManager 类，这个类继承自MoveIt!提供的planning_interface::PlannerManager，其中，initialize实现了算法初始化、canServiceRequest实现该插件是否可以应答运动规划的请求、getDescription实现了获取运动规划器的字符串描述、getPlanningAlgorithms实现了获取运动规划算法的名称、getPlanningContext实现对避障状态配置。

如下列代码片段所示。