PCL：基于PCL绘制包围盒基础介绍（1）

包围盒顾名思义就是类似一个盒子把物体包围起来。

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包围盒是一种求解离散点集最优包围空间的算法，基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体（称为包围盒）来近似地代替复杂的几何对象。

常见的包围盒算法有AABB包围盒、包围球、方向包围盒OBB以及固定方向凸包FDH。碰撞检测问题在虚拟现实、计算机辅助设计与制造、游戏及机器人等领域有着广泛的应用，甚至成为关键技术。而包围盒算法是进行碰撞干涉初步检测的重要方法之一。

分类：

最常见的包围盒算法有AABB包围盒（Axis-aligned bounding box轴对齐包围盒），包围球（Sphere）， 方向包围盒OBB（Oriented bounding box）以及固定方向凸包FDH（Fixed directions hulls或k-DOP）。

AABB是应用最早的包围盒。它被定义为包含该对象，且边平行于坐标轴的最小六面体（坐标轴平行不仅指盒体与世界坐标轴平行，同时也指盒体的每个面都和一条坐标轴垂直。