安装ROS

ubuntu版本：16.04

更改镜像源

打开终端，输入 sudo gedit /etc/apt/sources.list

将里面内容替换为：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse

打开系统设置->点击“软件和升级”->点击“其他软件”->点击左下角“添加”按钮

APT行里输入：deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ xenial main

开始安装ros

1.设置Ubuntu的sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

3.更新package

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

建议在安装所有软件前都要执行这两个命令

4.安装aptitude

aptitude是一款十分强大的安装工具，比如安装程序时能分析出各种依赖问题，建议使用aptitude安装程序

sudo apt-get install aptitude

5.安装ROS kinetic完整版

sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full

6.初始化rosdep

在使用ros之前一定要进行初始化

sudo rosdep init

rosdep update  

7.配置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

8. 安装building package的依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9. 测试ROS是否安装成功

打开一个终端输入 roscore

再打开一个窗口，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现一只小乌龟，再打开一个窗口，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在最后一个终端窗口，键盘方向键能控制小乌龟的移动，说明安装成功。
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参考：https://blog.csdn.net/sinat_39411798/article/details/80591605