ROS基础篇

系统环境：Ubuntu16.04

常用命令：

catkin_create_pkg            创建功能包

rospack                               获取功能包的信息

catkin_make                       编译工作空间中的功能包

rosdep                                 自动安装功能包依赖的其他包

roscd                                   功能包目录跳转

roscp                                  拷贝功能包中的文件

rosed                             编辑功能包中的文件

rosrun                         运行功能包中的可执行文件

roslaunch               运行启动文件

 

第一个历程：小海龟仿真

1.启动ROS Master   $roscore

2.启动小海龟仿真器 $rosrun turtlesim turtlesim_node

3.启动小海龟控制节点 $rosrun turtlesim turtle_teleop_key

查看动态图：

打开一个新的终端，输入rosrun rqt_graph rqt_graph

安装rqt
$ sudo apt-get install ros-<kinetic>-rqt
$ sudo apt-get install ros-<kinetic>-rqt-common-plugins

查看话题列表  $rosnode list

发布话题消息

 rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

发布服务请求

rosservice call /spawn "x: 5.0
y: 5.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'"
name: "turtle2"

ROS应用框架