Velodyne VLP-16数据显示与录制

前言

实验室有很多贵重的设备，Velodyne全系列均有，但是再好的设备放着不用就是浪费。
一年前就玩过HDL-32E，但是当时没有总结记录的习惯，今天就记录一下VLP-16的数据显示和录制方法，可以验证设备是否有问题。

数据显示和录制

在Ubuntu系统，有两种方式进行数据显示：

• ROS
• VeloView

在Windows系统，可用VeloView进行数据显示。

基于ROS的方法

环境

• Ubuntu 14.04
• ROS indigo

安装驱动

$ sudo apt-get install ros-indigo-velodyne  

配置以太网

打开网络连接，添加以太网，点击IPv4 设置，添加以下数据：

• 地址：192.168.1.222
• 掩码：255.255.255.0
• 网关：192.168.1.1

注意：VLP-16默认地址为192.168.1.201，这里地址可设为192.168.1.XXX，其中“XXX”可以为2到254之间除201以外的任意整数。

文件转换

把Velodyne的xml文件转换成ROS节点的yaml文件，VLP-16.xml文件在激光雷达箱子的U盘中，转换后生成VLP-16.yaml：

$ rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/VLP-16.xml

加载

$ roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=～/VLP-16.yaml

用rviz显示点云

$ rosrun rviz rviz -f velodyne 

在打开的rviz中，点击Add，添加PointCloud2，然后在添加的PointCloud2的topic中输入/velodyne_points。
这时，如果窗口能实时显示点云，就表明设备正常。
显示效果如下图所示：

保存bag文件，记录数据

$ rosbag record -O out /velodyne_points

可以用以下命令查询topic，这里只记录/velodyne_points，保存到当前路径下的out.bag。

$ rostopic list -v

播放bag数据

$ rosbag play ~/out.bag

基于VeloView的方法

首先按照基于ROS的方法中配置以太网
然后去https://www.paraview.org/VeloView下载Linux安装包3.5.0-tar.gz，解压后，在终端执行以下命令：

$ ./bin/VeloView

然后会打开VeloView，选择File—>Open—>Sensor Stream，在打开的窗口中选择VLP-16，这样就可以显示点云了。
显示效果如下图所示：

另外，此软件可以录制 pcap数据。

拓展

VLP-16默认地址为192.168.1.201，可在浏览器地址栏输入http://192.168.1.201，配置VLP-16。
界面如下图所示：

在多传感器开发时，为了避免IP地址冲突，可能会更改IP地址，也就是在这个界面中修改。
但是，一定要记住更改后的IP地址。
比较坑的是，我这台设备的IP地址被改成了192.168.1.200，而且我事先不知道改成了什么。
这时，可以使用 WireShark网络分析软件获取设备的IP地址。

总结

这篇博客只是简单的显示和录制VLP-16采集的点云，数据处理才是真功夫。
下篇博客就总结下点云数据解析吧。