永磁同步电机无速度算法--基于同步参考滤波器的滑模观测器

一、原理介绍

传统SMO通常使用低通滤波器处理观测信号, 会造成相位滞后、幅值衰减，并且滤波后的估计反电动势仍存存在抖振。为进一步减少抖振,设计同步参考系滤波器(synchronous reference frame filter, SRFF)进一步滤除观测反电动势谐波分量，并将sign函数改为sat函数。

SRFF是根据永磁同步电机空间矢量控制的特点,先利用Park变换将反电动势变换为直流量,再进行低通滤波,最后反Park变换为交流量.在保证高频分量被滤除的情况下,因空间矢量控制的特点, SRFF不会带来相位的滞后.同步参考系滤波器原理框图如图所示。

基于同步参考滤波器的滑模观测器控制系统如图所示

二、仿真模型

在MATLAB/simulink里面验证所提算法，搭建仿真。采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：

仿真工况：电机空载零速启动，0s阶跃给定转速1000rpm，0.5s施加额定负载

2.1给定转速、实际转速和估计转速

2.2估计转速与实际转速误差

2.3估计转角与实际转角

2.4估计转角与实际转角误差

2.5 滤波前、LPF滤波后和SRFF滤波后估计反电动势

采用同步参考系滤波器滤除观测信号的高次谐波,进一步提升了观测器精度