micro_ros 在Ubuntu20.04 ROS2 中的使用

完整的 Micro XRCE-DDS 使用文档参考官方链接：eProsima Micro XRCE-DDS — eProsima Micro XRCE-DDS 2.0.0 documentation

在Ubuntu20.04中安装 Micro XRCE-DDS 

git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
cd Micro-XRCE-DDS-Agent 
git checkout foxy         // 注意要切换版本分支，否则会出现问题。
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig /usr/local/lib/

 git clone github地址时常常会出现网络慢的情况，这里推荐一个git的代理：GitHub Proxy 代理加速

除了使用Micro XRCE-DDS 功能包连接底盘与上位机外，还可以使用micro_ros官方提供的功能包，这里附上链接 micro_ros tutorial

连接方式：

Serial:

MicroXRCEAgent serial --dev /dev/ttyACM0 -b 115200

UDP:

MicroXRCEAgent udp -p 2018

TCP:

MicroXRCEAgent tcp -p 2018