完整的 Micro XRCE-DDS 使用文档参考官方链接:eProsima Micro XRCE-DDS — eProsima Micro XRCE-DDS 2.0.0 documentation
在Ubuntu20.04中安装 Micro XRCE-DDS
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
cd Micro-XRCE-DDS-Agent
git checkout foxy // 注意要切换版本分支,否则会出现问题。
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig /usr/local/lib/
git clone github地址时常常会出现网络慢的情况,这里推荐一个git的代理:GitHub Proxy 代理加速
除了使用Micro XRCE-DDS 功能包连接底盘与上位机外,还可以使用micro_ros官方提供的功能包,这里附上链接 micro_ros tutorial
连接方式:
Serial:
MicroXRCEAgent serial --dev /dev/ttyACM0 -b 115200
UDP:
MicroXRCEAgent udp -p 2018
TCP:
MicroXRCEAgent tcp -p 2018