ROS
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在路上_continue
这个作者很懒,什么都没留下…
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Matlab 分析 rosbag
matlab分析rosbag原创 2023-09-15 10:43:39 · 464 阅读 · 0 评论 -
TCP UDP 协议学习
TCP/UDP原理及区别原创 2022-10-31 23:16:52 · 139 阅读 · 0 评论 -
机械臂手眼标定 eye to hand标定结果的个人见解
机械臂手眼标定、eye to hand的标定方法以及标定获得数据的使用原创 2022-08-18 14:20:20 · 1344 阅读 · 10 评论 -
ROS rviz_satellite功能包可视化GNSS轨迹,卫星地图的使用
rviz_satellite github:GitHub - nobleo/rviz_satellite: Display internet satellite imagery in RViz安装步骤mkdir -p catkin_ws/srccd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/nobleo/rviz_satellite # clone功能包cd ..catkin_make # 编译,如果编译报错,建议使用rosdep工具安装.原创 2022-05-31 19:09:29 · 3979 阅读 · 14 评论 -
Autoware pure_pursuit节点适配差速底盘
Autoware pure_pursuit节点输出的话题是 "/twist_raw", 需要转换为我们小车底盘控制速度的话题,我这里直接用"/cmd_vel"。主要任务是消息格式的转换,下面详细介绍。使用 rostopic info 指令查看话题 /twist_raw的消息格式,查看结果为 geometry_msgs/TwistStamped 显然于我们常用的"/cmd_vel" 的消息格式不一样,cmd_vel的消息格式为geometry_msgs/Twist使用 rosmsg show查看g原创 2022-04-28 17:07:35 · 1870 阅读 · 5 评论 -
Ubuntu 系统扩展swap空间
在Linux系统中,将硬盘划分出一部分空间作为swap空间,能大大提高系统的运行效率。物理内存和swap总共的容量,就是内核中虚拟内存的大小,即在物理内存不够使用的时候,就可以使用硬盘上的swap空间来充当内存。一般来说swap空间大小通常设置成物理内存的两倍大小,比如4G的物理内存,在硬盘容量允许的情况下,设置swap的空间大小为8G,一般在安装Ubuntu系统的时候就会设置swap空间,但也可以在安装完系统后进行设置,下面介绍相关方法。# 先关闭swapcd /varsudo swapof原创 2022-04-11 20:35:04 · 2041 阅读 · 0 评论 -
ROS中无法定位软件包问题
一、ROS版本不对ROS 和ubuntu版本对应关系二、ROS软件源有问题类似于以下问题多半是ROS软件源不对更换ROS软件源在目录/etc/apt/sources.list.d中软件源更换为中科大的软件源deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main或者在终端中使用echo命令sudo sh -c ‘echo “deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ub.原创 2022-03-12 09:34:04 · 30700 阅读 · 13 评论 -
ROS TF 变换实现小乌龟跟随
实现分析:核心是生成两只乌龟(采用服务的形式在窗体中生成一只新的乌龟),乌龟A和乌龟B都要发布相对于世界坐标系的坐标信息,然后订阅到该消息转换获取A相对于B坐标系的信息,最后生成速度信息,发布并控制B运动。创建功能包相关依赖:tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp、rospy、std_msgs、geometry_msgs、turtlesim。(tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs是与tf2坐标变换有关的依赖)mkdir -p turt原创 2022-02-21 20:20:10 · 3187 阅读 · 1 评论 -
ros::spin()和ros::spinOnce()
本文主要记录自己对ros::spin()和ros::spinOnce()函数的理解一、函数的意义ros::spin()和ros::spinOnce()学名叫ROS消息回调处理函数,通常出现在ROS的主循环中,程序会不断调用ros::spin()或者ros::spinOnce(),这样订阅者的callback函数才会不断的执行。原因是ROS程序在执行过程中,除了主程序以外,ROS还会在后台按照规定的格式接收订阅的消息,但所接收的消息不是立刻就会被处理,而是必须等到ros::spin()或者ros::s原创 2022-01-25 18:04:12 · 1243 阅读 · 0 评论 -
ROS navigation全局规划器配置
主要的配置文件是global_planner_param.yaml 文件。allow_unknow 为是否允许穿过未知区域路径,若把此参数设置成true,那么coatmap_commons_params.yaml文件中的trace_unknown_space参数也需要同步设置为true。若在RVIZ界面观察规划的路径不够平滑时,则将use_grid_path设置为false,若为true,则会偏向于规划沿着网格边界的路径。false则使用梯度下降算法,使规划的路径更为光滑,这里给出两个对比的图片。原创 2021-12-18 19:46:02 · 685 阅读 · 0 评论 -
ROS 软件包 explore_lite 自主建图使用
WIKI :explore_lite - ROS Wiki一、安装explore_litesudo apt-get install ros-noetic-explore-lite二、launch文件配置在ros的share目录下,找到explore_lite的功能包,其中launch文件夹下面有两个,配置explore_lite即可。explore_costmap.launch配置文件如下,其中需要注意的是costmap_topic 和 costmap_updates_topi..原创 2021-12-02 17:24:15 · 5359 阅读 · 16 评论 -
ROS Gmapping 建图及参数配置
一、安装Gmappingsudo apt-get install ros-noetic-gmapping命令行直接安装编译好的gmapping。二、gmapping 参数问题及launch文件的修改1、相关说明slam_gmapping 节点slam_gmapping节点通过消息sensor_msgs/LaserScan获取数据并建立地图。 该创建的地图可以通过ROS主题或者服务方式获取。节点订阅的主题tf (tf/tfMessage),用于激光器坐标系,基座坐标系,里程.转载 2021-12-02 16:25:42 · 6234 阅读 · 3 评论 -
ROS 中 USB设备 udev 文件编写
废话不说,直接上干货。一、udev文件干嘛用在ROS开发过程中,我们会用到很多的串口转USB的设备,常见的有cp2102芯片和ch340芯片。当我们设备过多的时候,就需要用自定义的名字来区分这些设备。udev文件 是 Linux 内核的设备管理器,负责管理 /dev 中的设备节点。同时,udev 也处理所有用户空间发生的硬件添加、删除事件,以及某些特定设备所需的固件加载。与传统的顺序加载相比,udev 通过并行加载内核模块提供了潜在的性能优势。异步加载模块的方式也...原创 2021-11-14 19:54:28 · 1128 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 20.04 ROS1 noetic 与 ROS2 foxy共存
ROS1 与 ROS2 共存,一般情况下就是我们打开终端,刷新系统环境变量的时候会用到,其他时侯并不影响系统的整体性,毕竟我们在ubuntu中的操作基本是在终端中操作的,那我们就可以通过选择刷新环境变量的方法来解决这个问题。废话不说,直接上解决办法。一、先打开.bashrc文件sudo gedit .bashrc二、在.bashrc文件末尾添加以下代码,注意将以前的source ros环镜的代码去掉。#source /opt/ros/noetic/setup.bashecho "原创 2021-11-14 17:02:33 · 3409 阅读 · 2 评论 -
micro_ros 在Ubuntu20.04 ROS2 中的使用
完整的Micro XRCE-DDS 使用文档参考官方链接:eProsima Micro XRCE-DDS — eProsima Micro XRCE-DDS 2.0.0 documentation在Ubuntu20.04中安装 Micro XRCE-DDSgit clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.gitcd Micro-XRCE-DDS-Agent git checkout foxy // 注意要切..原创 2021-11-14 16:36:10 · 1837 阅读 · 2 评论 -
rosdep init 报错解决,不需要加速
本文主要是记录自己发现的好方法, 方法来自Wx公众号 "鱼香ROS"rosdep 的国内版 rosdepc一、安装sudo pip install rosdepc 如果显示没有pip,那么试试pip3sudo pip3 install rosdepc如果还是没有pip3,那么先安装sudo apt-get install python3-pipsudo pip install rosdepc二、使用sudo rosdepc initrosdep upd..原创 2021-11-13 23:39:48 · 551 阅读 · 0 评论